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题记：国庆长假，整理了以前几篇老文章放上来。也算是对自己足迹的一个记录。这篇文章大概是 2007年10月 发在msn space 上的，不过后来舍弃了 msn space，所以也只躺在硬盘里睡大觉了。不过，也是从那个时候起，LT 开始了解到 VxWorks 系统。
iDiskOnChip安装VxWorks引导文件
原发布于2007年10月@msn space
iDiskOnChip (简称iDOC)是 M-Systems 产的一种电子硬盘，较多的应用于嵌入式系统，如路由器、工控机等。ABB Robot M2000 系统早期采用的是类似于笔记本硬盘的 Flash Disk，可能由于接入计算机主板还需要一个转换器和一根40pin连线，新的 M2000 系统采用的是 iDOC 这样小巧的硬盘。与老的电子硬盘采用同样的容量64M，可能机器人的系统文件数目不多不大，64M完全够用了。(不知道IRC5的系统采用的是什么硬盘？如果你知道请告诉我，我的电子邮件为 zero007{at}163.com)。注 *
周末查询 iDOC 的资料，居然发现 SanDisk 宣布此产品停产了，链接在此，说：Reason for EOL : Parallel ATA interface for IDE modules in embedded applications is being replaced by Serial interfaces such as USB and Serial ATA. 看来产品的更新换代很快，下一步要采用USB或SATA接口的盘。不过并行IDE接口的硬盘也并不会很快消亡。
在前面已经提过(记第一次与VxWorks系统接触(1) – ABB Robot 硬盘的引导启动(VxWorks)) ，ABB Robot的系统是采用的VxWorks操作系统，至少M2000是的。VxWorks系统引导，根据网上搜集的资料有两种引导方法，一种是由DOS系统运行加载vxload，然后再由 vxload 加载 bootrom文件。不过这种方法在 ABB Robot 的主机系统上没有试验成功。第二种是由磁盘上的引导扇区来加载bootrom文件，此引导扇区要由vxsys来写入，而且bootrom文件要连续存放。
这样说来，iDOC上安装VxWorks引导文件就明了啦。准备工作如下：一张DOS引导光盘或软盘，内含fdisk /format/vxsys必要程序，对于ABB Robot 的主机系统，除了引导文件 bootrom.sys 外，还需要一个bin文件夹和mc.cfg文件。IDE接口上只接入要处理的iDOC，保证其盘符为C:
具体步骤：（尽管网上资料说iDOC要用专用的程序来格式化，实践证明我们可以不用理会它。我们用Microsoft的DOS程序fdisk/format照样能用)
- fdisk删除原来分区，重启，fdisk新建分区，重启
- format c:
- lock c:
- vxsys c:
- copy bootrom.sys c:\
- 拷贝mc.cfg 和 bin目录到 c:\
至此完成。插入ABB Robot主机主板的IDE插槽，就可以引导到系统安装界面了。
注 *: 2010.11.07 补充：对于IRC5来说，从文档 3HAC021313 中了解到其硬盘采用的是CF卡，并且是两个分区，上文介绍的步骤不适用。
3HAC025465-001 | Compact flash 256MB | DSQC656
3HAC025465-003 |Compact Flash 2GB | DSQC 656 （更高容量的版本，20110421补充）
本文为个人笔记,请勿模仿,风险自负
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