Tag Archives: Safety

将刹车研究进行到底 – 再谈ABB机器人如何做刹车测试

在前面一篇文章《工业机器人的运动停止-刹车测试》里,LT提到IRC5的safemove组件具有自动刹车测试(Automatic Brake test)的功能。但是 SafeMove White Paper 仅仅是概念性地讲了一下。要获得更具体的内容,可以参见 ABB RobotStudio 5.14 的帮助文件 SafeMove.chm,这个前面 LT 在介绍RS5.14时(《ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触》)已经推荐过,见下图,关于 safemove详细特性,可在此 chm文档里阅读获取。其实,为啥说起chm,因为 LT 手里面没有pdf 版本的safemove文档啊,这个才是主要原因 -_-!  另外提一点,ABB也把实现safemove的硬件称之为 Safety Controller 。(*注1)

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工业机器人的运动停止-刹车测试

好莱坞大片《危情时速》讲述了一个高速的火车在无人掌控的情况下,逐渐加速,直至速度大到怎么也停不住的故事,又名《煞不住》。结局当然是我们的美国英雄克服重重艰辛,进入列车控制室,把刹车手柄拉下。就这么简单。刹车能不重要?!下面我们要谈谈运动的工业机器人怎么能有效停下来。在目前的工业机器人系统中,机械部分运转动力来源还是伺服电机。下图就是一种伺服电机的剖面图。

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安全知识入门(2)-双手操作按钮

LT 喜欢美食,所以也喜欢买厨房电器,前不久,入手了一个美的牌的电磁炉ST2106。到手后,当然要对所有功能测试一番,但是就在测试童锁功能时,却卡了壳。怎么回事?

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安全知识入门(1)-安全继电器模块

最近 LT 一直在整理安全方面的知识,埋头研究电气线路。提到安全线路,安全继电器一直扮演着重要的角色,在众多的机床产品上,都可以看到各种型号的安全继电器产品,而以安全门、急停按钮、安全光栅、双手控制系统方面的使用居多。

一般的继电器,会发生触点粘连现象,而安全继电器在机械结构上保证了不会发生粘连;而在双通道安全回路的应用上,安全继电器内部的逻辑和电气检测功能,保证了在急停解除后机器不会重新启动以及还具有输入端短路、断线、接地检测功能。

关于触点,“安全继电器内所使用的继电器元件的触点是强制操作(机械联动),参见 EN 50205 标准。其特点:常开触点(NO)和常闭触点(NC)不可能同时处于同一个位置状态,此特点有利于诊断开关触点的位置状态。例如:在4级安全等级应用中,当一个触点发生粘连时,通过检测与之机械联动的常闭触点(NC)的状态,在重启时,安全功能有效,防止安全继电器重新启动。” (注*)

下面以 施迈赛的安全继电器 SRB 301LC/B 为例,来说明安全继电器的一些功能。关于SRB 301LC/B ,可以在施迈赛官方网站上找到其介绍,链接在此 ( link )。SRB 301LC/B 可以看作是SRB 301LC ( link)的简化版本,因为 SRB 301LC/B 没有用到S21这个输入端,没有双通道输入短路 (cross-shorts) 识别功能。

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ABB工业机器人用户必读 SafeMove White Paper 及其他

ABB工业机器人官方网站有一个 Safemove 功能的介绍,具体地址请点击link 。在Overview页面右半版有一篇文档是 SafeMove White Paper ,在45页的 pdf 文档中,详细了介绍工业机器人的安全原则,以及ABB工业机器人自身 EPS (Electronic Position Switches) SafeMove 的安全特性。强烈推荐下载阅读此文档。

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如何获取安全知识?

技术和知识在不断的更新,怎么来更新自己的知识系统呢?最快捷的就是follow专业的主体,如官方网站、博客、微博等。LT 近段时间一直在学习安全方面的文档,但是发现相关文档在网络上用搜索引擎很难找到有用的信息。但是呢,去查看专业的做安全方面的厂商网站,就会有很多惊喜发现。

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再谈工业机器人的运动停止

在上一篇文章里《浅谈工业机器人的运动停止》,LT 从机器人的动力链方面出发介绍了工业机器人的三种停止模式,实际上这三种模式也是遵循标准 EN 60204 的。EN 60204 将停止分为三大类,原文如下:

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