LT-irobot

视频可自行进入网址观看 http://www.robot.lth.se/videos/index.shtml

倒立摆

力反馈

WII 自带3D加速度传感器,于是爱好者便用来控制某些东西，比如机器人。在“于仁颇黎”的blog上看到这个视频，感觉的传感器对于机器人来说实在太重要了。没有传感器的机器人犹如没有灵魂的躯体，只能机械地执行命令，从一个点移到另一个点。

于仁颇黎的帖子 http://brucebot.blogbus.com/logs/23237655.html 他那里总能发现一些好玩的。
youtube的地址： http://www.youtube.com/watch?v=7Y7Mr56dcQE

在这个帖子里，网友解剖了WII，看看到底3D加速度传感器是哪块芯片呢？http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1115819&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

原来是 ADI XL330K 这个元件

用 ADXL330 关键字在淘宝一搜，发现有的卖了

ADXL105    ADXL150                       单轴加速度计
ADXL202    ADXL203CE  ADXL210   双轴加速度计
ADXL330　ADXL320                       三轴加速度计

关于330的运用，这里还有一个帖子

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=966857&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

我们常见的机器人是6轴串联的，所以同时也存在着并联的。下面的例子一个做输入，一个做输出。

A
Omega.x haptic device
Omega.x haptic device是Force dimension公司的一力反馈设备，其精度非常高，使用其重力补偿，实时速度监控等功能可以极好的实现微小的控制．

几个相关应用

Sensei? Robotic 机器人心脏手术系统

http://chinarobot.bokee.com/6384818.html

机器外科医生和人类在「呕吐彗星号」上打擂台

http://cn.engadget.com/2007/11/08/robot-surgeons-compete-with-humans-aboard-the-vomit-comet/

B
ABB的并联机器人

并联机床

ABB和KUka的工业机器人都有调零这一步骤，然而，kuka的调零似乎要方便准确很多。现场工作环境因素的不确定，常常导致丢失counter，不得不将机器人本体各关节恢复到零点，然后update counter。ABB工业机器人的调零很是不方便，需要用肉眼瞅着来做，在不在零点与否，取决于6个轴的标记是否对正，全凭肉眼辨别。kuka的就可以用电子调零来取代人工这一环节。

ABB的这种方式，导致很多维护问题：

1、调零困难。如果机器人现场摆放位置不利，比如高台，调零就是一个苦差事，爬上爬下。

2、导致点位偏移。为什么这么说呢，调零不是一个人做的，调点也不是一个人做的，如果某次由于意外，丢失counter，重新调零，可能与上次的标记位不一致，直接导致update counter后，点位发生偏差。

所以，如果要进行一些丢失counter的工作前，如果空间允许，一定要先走到零点。

这里还有一篇介绍: 零位校准

这里还有一篇具体演示操作： ABB机器人S4CIRB140原点设定方法

非常容易损坏，老式的ABB 2400 4400 都有此种设计，一旦漏气，便会引起宕机。新型号，如6600等都采用机械弹簧，几乎不用维护。