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REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍

LT — Sat, 29 Oct 2011 07:12:59 +0000

REIS ROBOTICS 的工业机器人控制系统离线编程工具 RobOffice ，其官方介绍： RobOffice ist ein virtuelles Abbild der realen Robotersteuerung (VRC = Virtual Robot Control) und beinhaltet die gleiche Funktionalität wie die Robotersteuerung, inklusive der eingebetteten ProVis-Oberfläche. Damit können Roboterprogramme am Windows-PC erstellt, getestet, und visualisiert werden. …

什么是工业机器人的TCP

LT — Sat, 01 Oct 2011 10:23:11 +0000

“要确定一个刚体在空间的位姿，须在物体上固连一个坐标系，然后描述该坐标系的原点位置和它三个轴的姿态，总共需要六个自由度或六条信息来完整地定义该物体的位姿。” 上面这段话是摘自[美] Saeed B. Niku 著的《机器人学导论——分析、系统及应用》中文版第48页的内容。想象一下，一个物体在空间可以在X\Y\Z三个方向平动，也可以围绕着X/Y/Z转动，这就是为什么有6个自由度的原因了。工业机器人使用的途径就是要装上工具（TOOL）来操作对象，那么如何描述工具在空间的位置呢，显然，方法就是在工具上绑定(定义)一个坐标系即工具坐标系TCS (Tool Coordinate System)，那么这个TOOL坐标系的原点就是所谓的 TCP点 (Tool Center Point) 工具中心点。在机器人轨迹编程时，就是将工具在另外定义的工作坐标系中的若干位置X/Y/Z和姿态Rx/Ry/Rz记录在程序中。当程序执行时，机器人就会把TCP点移动到这些编程的位置。无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。不同品牌的机器人有不同的称呼，ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0，REIS机器人称之为 _tnull。下图拿 REIS 的机器人3D模型 RV10-6 来说明，为了突显出默认的工具坐标系，特将模型的本体做了透明化处理。（这个图片是从REIS的软件ProVis里截取出来的）虽然可以直接使用这个默认的TCP，但是在实际使用时，用户显然希望自己来定义自己的TCP点来更好的操作对象，比如焊接时，用户希望把TCP点定义到焊丝的尖端，那么程序里记录的位置便是焊丝尖端的位置，记录的姿态便是焊枪围绕焊丝尖端转动的姿态。下图是一个新的工具坐标系的例子，仅向Z轴方向平移，形成的新的坐标系。为了更好的理解，请观看下面的视频 (ABB RobotStudio)： http://v.youku.com/v_show/id_XMzEyNzkxMjI4.html 实际上，用户自定义TCP时，是定义了新的tool 坐标系原点在tool0坐标系中的位置，以及新tool坐标系在tool0坐标系中的姿态。如果考虑到动力学因素，还要定义工具的质量、重心、转动惯量。以便更好地使机器人在真实物理世界空间中运动。扩展阅读： 1、TOOLDATA@ABB http://www.robotarget.com/Item/33.aspx

无线连接提升工业自动化现场调试效率

LT — Sat, 10 Sep 2011 08:18:28 +0000

现在大多数工业设备都已经集成了以太网功能，以方便工厂更好进行设备的信息管理。以PLC或者工业机器人为例，经常在工业自动化现场做调试的朋友可能会有这么样的感受，通常调试都需要带一根网线，用来将笔记本电脑和设备连接起来，而现场环境又不是那么完美，有时候为了增加笔记本的移动范围，往往用的网线很长，比如10米，拖个长尾巴不说，而且网线在现场拖来拖去，会弄得很脏。自然而然就想到了无线连接，LT 的同事确实已经这么做了，曾见调试 PLC 的同事带了一个家用的无线路由器，只是体积硕大，很不方便。所以实用性不大。而比较小巧的无线路由器就只有苹果的 AirPort Express ，但是价格又贵。今年 TP-Link 推出了小巧的便携无线路由器 TL-WR700N，顿时让 LT 感到时机来了，于是花了85元大洋弄了一个测试。(同类产品还有68元的FW150RM 和 MW150RM，据说是硬件和TL-WR700N差不多，是穿了不同的马甲) TL-WR700N 比他的弟弟 TL-WR703N / TL-WR702N 个头大些，因为内置了电源插头，这个是插在插线板上的效果图。但个头比一般家用型的无线路由器小多了。（后来又出来个TL_WR800N，个头和TL_WR700N一样大，速率是300M）下面是一个大小的比较，比信用卡大一些。这种路由器一般都有AP工作模式，所谓AP，就是无线接入点，顾名思义就是能让无线网卡接入网络的功能。看到上图那个RJ45接口了么，如果用来连接设备，那么由设备出来的网线就直接插在这个网口了，然后笔记本通过无线网卡再和AP相连。就彻底摆脱网线，自由了。为了实现自己的想法，LT 赶紧找了个工业机器人控制柜来测试，用一根网线，一头插入机器人控制柜的网口，一头插入WR700N，WR700N自带的电源插头这时候就显示出方便了，直接插在控制柜的电源插座上。看下面图片，找到 “小白”了么？笔记本上呢，以前是在有线网卡处设置IP的，这样就改为在无线网卡属性里设置了。搜索到AP的SSID，连接成功！嗯，试试距离，LT 跑到了车间的另一头，然后打开命令行窗口，ping 一下工业机器人的IP地址，无延迟，很完美！再试试专门的配套调试软件，哦也！完全能hold住！ P.S. 这个小装置，经常出差也用得着，酒店里用来将有线转为无线来用。这个本是它的设计初衷。扩展阅读：哪位高人做过step7无线监控plc300程序的项目 http://bbs.e10000.cn/a/a.asp?B=302&ID=910530 使用无线路由器实现计算机与PLC的以太网通信 …

ABB工业机器人用户必读 SafeMove White Paper 及其他

LT — Thu, 17 Feb 2011 08:16:05 +0000

ABB工业机器人官方网站有一个 Safemove 功能的介绍，具体地址请点击link 。在Overview页面右半版有一篇文档是 SafeMove White Paper ，在45页的 pdf 文档中，详细了介绍工业机器人的安全原则，以及ABB工业机器人自身 EPS (Electronic Position Switches) 和 SafeMove 的安全特性。强烈推荐下载阅读此文档。 EPS 是个什么东东呢？可以说是另外一个独立监控机器人位置的计算机，与主机同时工作，一旦机器人运行到危险区域，便执行设定的处理程序，双重保障机器人的安全问题，是另外一个硬件的功能。与 RAPID 的Worldzone 软件功能(主CPU)是有区别的（关于 Worldzone 的一个例子应用，请看这个link）。 Youku上有一段safemove的演示视频，感兴趣的看官可对照白皮书看看介绍了什么功能。地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMTE5NjMwMDM2.html 在其他品牌的工业机器人系统中，也存在着类似的安全系统，比如 Reis 的硬件叫 SC/SC2 （即safety controller 1 代和 2代），Motoman 的类似功能叫 FSU ( Functional …

备份和常保存的重要性啊！

LT — Wed, 01 Sep 2010 14:00:03 +0000

话说 LT 今天在客户现场调试机器人程序，由于现场的三相电源电压不稳，导致机器人死机，无法将修改结果保存，从而使 LT 几个小时的劳动付诸东流，哎，教训！虽然很早就很重视这类问题，但不小心还是疏忽了。引以为戒！多动动手指头，常点击一下保存！(roboffice的一个功能按键)

Microsoft AppLocale 解决专业软件乱码实例两则

LT — Mon, 12 Jul 2010 15:09:40 +0000

Microsoft AppLocale 估计有些看官早已熟悉了，这里要介绍在两款专业软件上应用。一个是 SIEMENS 公司的 Step7，一个是 Reis Robotics 公司的 RobOffice。我的PC是英文XP操作系统，非 Unicode 程序设置为简体中文语言。关于这两个软件，Step7正常使用是没有问题的，但是如果要打开有其他非英语注释(比如德语)的项目时，就会提示语言问题，会让更改区域语言设置，这个时候用 Applocale 将区域设为相应的语言，然后加载启动即可；关于后者RobOffice呢，在系统区域语言为中文时，主界面会出现乱码（如果区域语言为英语则没有乱码），但是尝试用 AppLocale 将其语言设为默认德文时，没有效果，设置为英文，还是没有效果，非常令人费解，后来在一论坛求助，经人指点说有时候设置英文无效，可以尝试其他语言，比如土耳其语 ( Türkçe )，LT 按照提示，出乎意料居然解决了 RobOffice 显示乱码的问题，这下看软件界面算是原汁原味了！( 后来 LT 以 “土耳其” 和 “AppLocale” 为关键字 baidu 和 google 搜索，居然蛮多实例的，土耳其语真强大啊，哈哈，真没想到 ) 。各位看客如果有类似的情况，可以尝试尝试 LT 上面提到的方法。 P.S. …

Integrated PLC AC500 in IRC5

LT — Mon, 28 Jun 2010 17:02:33 +0000

前面提到ABB的机器人系统是否有PLC功能，因为 LT 最高只接触到 S4C+ 的系统，所以以 LT 过时的知识只是了解到，到 S4C+ 系统为止，ABB 的机器人并没有集成PLC 功能，如果要让机器人同时提供其他控制功能，就要用到多任务( Multitasking )的功能，这对于那些习惯了PLC 编程的工程技术人员来说，多少有些不习惯。据 LT 所知，其他品牌的机器人，多少都集成了 PLC 功能，比如 Reis Robotics 的系统RSV就集成了一个软PLC系统，类似于S5的指令集。近日笔者在逛ABB软件论坛时发现 ABB 的 IRC5 控制器已经出现了集成 AC500 PLC 的功能（查看这个主题：RobotWare 5.13\Utility\Integrated PLC）。在这个帖子里，j_proulx 提到在 RobotWare 5.13 里 ABB 引入了一个内部 PLC 功能。他还上传了一个PPT附件，里面介绍此功能，感兴趣的看官可以下来看看。摘录一点PPT中的介绍： …

Hollow Wrist 工业机器人的中空手腕

LT — Sun, 20 Sep 2009 14:01:03 +0000

LT 第一次看到 Hollow Wrist 这个词是在 COMAU (柯马)为上海埃森展(2009.06.02-2009.06.05)的海报上，柯马称其中文名称为“中空机械腕”，不过LT从别处看的展会照片来看，COMAU并没有展出这类机器人，这个还有待确认。而在刚刚结束的德国埃森展(2009.09.14-2009.09.19)上，KUKA(库卡)展出了具有Hollow Wrist概念的新型号机器人。工业机器人的结构设计有跟风的趋势，或者也可以说不同时期不同的设计理念，最早的比如平行四杆机构，后来的3轴直接悬臂结构，用机械弹簧替代气体弹簧，各大品牌都是一窝蜂的跟进，现在看来hollow wrist也是一种趋势。从目前的机器人机构来看，第1、2、4轴已经可以做到中空，电缆和气管等可以从中穿过，但是对于6轴，夹具上电缆气管等只好走外面然后再到工具上，这样，在实际生产中，电缆的布线就是要十分注意讲究，不然在机器人高速运转时，上臂带着管线一起飞舞，电缆和气管就有被甩坏拉坏的可能性。Hollow wrist结构的出现，使第6轴也中空，它能使所有的管线位于机器人手臂内部，最大程度上避免了上种情况，从而简化了编程和布线环节。 COMAU的具有hollow wrist的机器人为Smart NJ4系列，目前NJ4有NJ4 170-2.5 和 NJ4 175-2.2 两个型号，可以直接点击这里下载pdf详细文档，里面有详细的参数介绍，还有鲜活的图片展示。 The third generation of “Hollow wrist” robot family signed Comau Robotics: the new spot welding reference. Ten years experience in designing …

工业机器人6D摇杆

LT — Sat, 20 Oct 2007 02:57:00 +0000

对于目前的工业机器人，示教仍是主要的编程方法。而示教器上的摇杆就为操作者提供了人与机器的接口。罗技发布过一款3D鼠标。可以同时控制6个量。特写可以同时控制6个量，正好可以同时控制空间物体的6个自由度。看看和Kuka的控制器摇杆有什么不同：）原来是一样的啊，哈哈！ ABB的工业机器人只能同时控制3个量，即XYZ/123/456。可以预见越来越多的机器人会加上6D鼠标，比如说 Reis Robot 的示教器就有这个选配件。