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ABB工业机器人对于点位的定义

LT — Sun, 01 May 2011 14:54:28 +0000

ABB工业机器人的编程语言 RAPID 中，对于点位的描述，专门有一种数据类型：robtarget ，如下面对于点 Target_10 的定义： CONST robtarget Target_10:=[[103.446614369839,177.778223757339,29.9999999999999],[6.07064838351457E-17,-0.130526192220051,0.99144486137381,7.99216021664582E-18],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]; 其结构解释如下： < dataobject of robtarget > < trans of pos > < x of num > < y of num > < z of num > < rot of orient …

记学习RAPID中断特性的一则笔记 – 初识 RAPID 中的 Interrupts

LT — Wed, 06 Oct 2010 08:15:42 +0000

题记：国庆长假，整理了以前几篇老文章放上来。也算是对自己足迹的一个记录。这篇文章大概是 2008年10月记录的。Interrupts 中断是 ABB Robot 编程语言 RAPID 中很实用的一个功能，后面的文章 LT 会陆续介绍到。这里发的是当时学习最普通的中断功能(对某一信号响应)时做的一个学习笔记，内容上有摘录和翻译了官方文档（RAPID 4.0.40 ）里的一些片断。注释是以”!”标识的，内容原来是英文的，这里改为了中文以便区别代码。实际上用中文作注释是不明智的。初识 RAPID 中的 Interrupts 原发布于2008年10月@CSDN Blog 准备仔细研究RAPID的语法结构，由于中断功能比较常用，故先拿它开刀。正文之前，先说个形象的说法来解释程序里处理外部I/O的方法：查询和中断。那两者有什么区别呢？话说某人得了孩子，照看婴儿，于是就用撒尿论来解释中断和查询的区别：查询：每隔一段时间就去看看婴儿尿了没有中断：听到婴儿大哭，应该是尿了，赶快去处理步入正文，举个例子： !例子: VAR intnum empty; VAR intnum full; …PROC main() !连接中断程序 CONNECT empty WITH etrap; CONNECT full WITH ftrap; …

RAPID 编程中对边沿检测

LT — Sat, 05 Jun 2010 11:58:31 +0000

RAPID （Robotics Application Programming Interactive Dialogue）是 ABB industrial robots 的编程语言，是 LT 非常欣赏的一种高级语言。 LT在使用中曾经遇到一搞PLC的同事咨询，ABB的IO系统是否可以象PLC那样有对信号边沿检测的功能？笔者当时并没有发现IO配置上有此功能，于是一直在思考这个问题。（如果看客你知道有这个功能，请不喜吝啬告诉小弟，不胜感激！）近来在想，RAPID中的Interrupt功能不是就有此功能吗？当一个信号由0变为1，或由1变为0时，触发一个中断子程序来处理后续，是不是就有类似PLC中的上升沿，下降沿检测功能了么。如果你有什么好的实现方法, 欢迎讨论:) P.S. 20110504补充：后期的 IRC5 集成了PLC功能，那么这个边沿检测自然更不成问题了。参见《Integrated PLC AC500 in IRC5》

ABB Robot 的FTP联机和程序编辑

LT — Sun, 30 Sep 2007 16:16:00 +0000

M2000 /S4C+ 以上的ABB工业机器人控制器都支持FTP连接，以方便存取系统和程序文件。相比于M94/M96/M97标配只有个蜗牛般速度的软驱，实在是无比的方便。 Robot控制器的设置保持默认，更改PC的IP如下： IP地址：192.168.125.82 掩码：255.255.255.240 网关：192.168.125.81 然后，在FTP Clent软件里填入Robot控制器的IP : 192.168.125.1 ，用户名密码是abb，就可以连接进入了。有很多的ftpclient软件可以使用，比如 flashfxp / filezilla 等，不过可能 S4C+ Robot 的ftp服务器仅支持最基本的ftp命令，所以ftp client软件里的列表方式最好改为只list。比如flashfxp默认的就是 list -al，可能会列不出目录。至于程序修改，由于abb robot的程序文件RAPID都是文本格式且风格类似c/pascal，所以我们首选Ultraedit作为编辑器（简称UE），对应的语法高亮文件 abb-s4.uew 可以从UE官方下载： http://www.ultraedit.com/files/wf/abb-s4.uew 下载后添加到UE里，就可以识别函数高亮语法，很是方便。UE提供了非常灵活的规则，感兴趣的可以研究研究它的帮助文件 Syntax Highlighting 一章。 2010.07.20 补充: 关于用另一种编辑器Notepad++怎样高亮显示RAPID语法，Bruce已经在他的blog里提及，感兴趣的请点击： Notepad ++版ABB RAPID程序编辑器 http://www.brucebot.com/2010/07/rapid-for-notepad/