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ABB工业机器人用户必读 SafeMove White Paper 及其他

LT — Thu, 17 Feb 2011 08:16:05 +0000

ABB工业机器人官方网站有一个 Safemove 功能的介绍，具体地址请点击link 。在Overview页面右半版有一篇文档是 SafeMove White Paper ，在45页的 pdf 文档中，详细了介绍工业机器人的安全原则，以及ABB工业机器人自身 EPS (Electronic Position Switches) 和 SafeMove 的安全特性。强烈推荐下载阅读此文档。 EPS 是个什么东东呢？可以说是另外一个独立监控机器人位置的计算机，与主机同时工作，一旦机器人运行到危险区域，便执行设定的处理程序，双重保障机器人的安全问题，是另外一个硬件的功能。与 RAPID 的Worldzone 软件功能(主CPU)是有区别的（关于 Worldzone 的一个例子应用，请看这个link）。 Youku上有一段safemove的演示视频，感兴趣的看官可对照白皮书看看介绍了什么功能。地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMTE5NjMwMDM2.html 在其他品牌的工业机器人系统中，也存在着类似的安全系统，比如 Reis 的硬件叫 SC/SC2 （即safety controller 1 代和 2代），Motoman 的类似功能叫 FSU ( Functional …

浅谈工业机器人的运动停止

LT — Sun, 15 Aug 2010 04:26:59 +0000

德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如 KUKA 的工业机器人分别定义了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (*注1)。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。前面 LT 有篇文章介绍了 ABB Robot 电机连接结构，机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车 (Brake) 机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右图，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。）而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、通过驱动器，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。）所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。 Stop 0 直接切断驱动器供电，同时释放刹车。 Stop 1 先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUKA是1秒后切断电源 *注2) Stop 2 只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？答案显而易见的，Stop 0 的停止模式，运动是不受控的，所以机器人停止时，TCP 可能偏移了路径；而Stop 1 和 Stop 2 …

Hollow Wrist 工业机器人的中空手腕

LT — Sun, 20 Sep 2009 14:01:03 +0000

LT 第一次看到 Hollow Wrist 这个词是在 COMAU (柯马)为上海埃森展(2009.06.02-2009.06.05)的海报上，柯马称其中文名称为“中空机械腕”，不过LT从别处看的展会照片来看，COMAU并没有展出这类机器人，这个还有待确认。而在刚刚结束的德国埃森展(2009.09.14-2009.09.19)上，KUKA(库卡)展出了具有Hollow Wrist概念的新型号机器人。工业机器人的结构设计有跟风的趋势，或者也可以说不同时期不同的设计理念，最早的比如平行四杆机构，后来的3轴直接悬臂结构，用机械弹簧替代气体弹簧，各大品牌都是一窝蜂的跟进，现在看来hollow wrist也是一种趋势。从目前的机器人机构来看，第1、2、4轴已经可以做到中空，电缆和气管等可以从中穿过，但是对于6轴，夹具上电缆气管等只好走外面然后再到工具上，这样，在实际生产中，电缆的布线就是要十分注意讲究，不然在机器人高速运转时，上臂带着管线一起飞舞，电缆和气管就有被甩坏拉坏的可能性。Hollow wrist结构的出现，使第6轴也中空，它能使所有的管线位于机器人手臂内部，最大程度上避免了上种情况，从而简化了编程和布线环节。 COMAU的具有hollow wrist的机器人为Smart NJ4系列，目前NJ4有NJ4 170-2.5 和 NJ4 175-2.2 两个型号，可以直接点击这里下载pdf详细文档，里面有详细的参数介绍，还有鲜活的图片展示。 The third generation of “Hollow wrist” robot family signed Comau Robotics: the new spot welding reference. Ten years experience in designing …

KUKA 机器人本体是怎么组装的？

LT — Fri, 10 Apr 2009 04:51:00 +0000

在我们一般人印象中，好像机器人什么都能做，理所当然地想到用机器人生产机器人，但实际上看了这段影片，你会发现大名鼎鼎的kuka机器人，基本上也还是靠人工装配的。看看这个宣传片 http://v.youku.com/v_show/id_XNjMxOTM1MTI=.html

工业机器人6D摇杆

LT — Sat, 20 Oct 2007 02:57:00 +0000

对于目前的工业机器人，示教仍是主要的编程方法。而示教器上的摇杆就为操作者提供了人与机器的接口。罗技发布过一款3D鼠标。可以同时控制6个量。特写可以同时控制6个量，正好可以同时控制空间物体的6个自由度。看看和Kuka的控制器摇杆有什么不同：）原来是一样的啊，哈哈！ ABB的工业机器人只能同时控制3个量，即XYZ/123/456。可以预见越来越多的机器人会加上6D鼠标，比如说 Reis Robot 的示教器就有这个选配件。

机械零点和同步

LT — Sat, 25 Aug 2007 21:44:00 +0000

ABB和KUKA的工业机器人都有机械零点同步这一步骤，然而，kuka的同步似乎要方便准确很多，因为 KUKA有自动化的工具EMT 。现场工作环境因素的不确定，常常导致机械零点同步丢失，不得不将机器人本体各关节恢复到机械零点位置，然后更新同步。ABB工业机器人的机械零点同步操作很是不方便，需要用肉眼瞅着来做，在不在零点与否，取决于6个轴的标记是否对正，全凭肉眼辨别。kuka的就可以用电子调零EMT来取代人工这一环节。 ABB的这种方式，导致很多维护问题： 1、机械零点同步操作困难。如果机器人现场摆放位置不利，比如高台，调零就是一个苦差事，爬上爬下。 2、导致点位偏移。为什么这么说呢，机械零点同步不总是一个人做的，调点也不总是一个人做的，如果某次由于意外，丢失了机械零点，重新同步，可能与上次的标记位不一致，直接导致更新同步后，点位发生偏差。所以，如果要进行一些丢失机械零点同步的工作前，如果空间允许，一定要先走到零位。这里还有一篇介绍: 零位校准这里还有一篇具体演示操作： ABB机器人S4CIRB140原点设定方法更新：20111001 将标题“调零”更改为“同步”，更为贴切。正文内容相应更新。扩展阅读： Updating Rev. Counters on ABB S4C Robot http://www.maintenancegeeks.com/forums/26-robotics/621-updating-rev-counters-on-abb-s4c-robot 发那科机器人零点复位 http://wenku.baidu.com/view/6a3d1771f242336c1eb95e12.html