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看到 Hollow Wrist 这个词是在 COMAU (柯马)为上海埃森展(2009.06.02-2009.06.05)的海报上，柯马称其中文名称为“中空机械腕”，不过LT从别处看拍的展会照片来看，COMAU并没有展出这类机器人，这个还有待确认。而在刚刚结束的德国埃森展(2009.09.14-2009.09.19)上，KUKA(库卡)展出了具有Hollow Wrist概念的新型号机器人。

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在我们一般人印象中，好像机器人什么都能做，理所当然地想到用机器人生产机器人，但实际上看了这段影片，你会发现大名鼎鼎的kuka机器人，基本上也还是靠人工装配的。

看看这个宣传片

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转自：http://www.jdzj.com/DATUM/showart.asp?art_id=3846

目前的关节机器人很精确，每天进行重复活动，而活动范围在千分之几英寸之内。其精确性是它们受工程师青睐的原因之一。然而精确有时也会成为不利因素。在 真实世界中，每个部件尺寸形状可能稍有不同，这有可能限制了机器人的使用，因为这些机器人的运动是根据标准尺寸事先编程好的。精加工和组装工作就有这样的 问题，这些工作要求通过感觉来操作，比如组装恰好啮合的齿轮、金属件抛光和其他各种车工工作。

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对于目前的工业机器人，示教仍是主要的编程方法。而示教器上的摇杆就为操作者提供了人与机器的接口。
罗技发布过一款3D鼠标。可以同时控制6个量。

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ABB和KUka的工业机器人都有调零这一步骤，然而，kuka的调零似乎要方便准确很多。现场工作环境因素的不确定，常常导致丢失counter，不得不将机器人本体各关节恢复到零点，然后update counter。ABB工业机器人的调零很是不方便，需要用肉眼瞅着来做，在不在零点与否，取决于6个轴的标记是否对正，全凭肉眼辨别。kuka的就可以用电子调零来取代人工这一环节。

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