Hollow Wrist 工业机器人的中空手腕
September 20th, 2009
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转自:http://www.jdzj.com/DATUM/showart.asp?art_id=3846
目前的关节机器人很精确,每天进行重复活动,而活动范围在千分之几英寸之内。其精确性是它们受工程师青睐的原因之一。然而精确有时也会成为不利因素。在 真实世界中,每个部件尺寸形状可能稍有不同,这有可能限制了机器人的使用,因为这些机器人的运动是根据标准尺寸事先编程好的。精加工和组装工作就有这样的 问题,这些工作要求通过感觉来操作,比如组装恰好啮合的齿轮、金属件抛光和其他各种车工工作。
对于目前的工业机器人,示教仍是主要的编程方法。而示教器上的摇杆就为操作者提供了人与机器的接口。
罗技发布过一款3D鼠标。可以同时控制6个量。
ABB和KUka的工业机器人都有调零这一步骤,然而,kuka的调零似乎要方便准确很多。现场工作环境因素的不确定,常常导致丢失counter,不得不将机器人本体各关节恢复到零点,然后update counter。ABB工业机器人的调零很是不方便,需要用肉眼瞅着来做,在不在零点与否,取决于6个轴的标记是否对正,全凭肉眼辨别。kuka的就可以用电子调零来取代人工这一环节。
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