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西门子C7-634 DP面板(OP17)串口连接线接线图

LT — Wed, 23 Nov 2011 08:22:23 +0000

西门子面板C7-634 DP (OP17) 用ProTool下载数据时，需要串口连接电缆，但是该面板是15针母头D型接口，而电脑上串口是9针公头D型接口。那么15针和9针两者针脚是如何对应连线的呢？LT 对此作了笔记。在网上搜索资料如下：http://www.plctalk.net/qanda/showthread.php?t=9115 I have cable of Siemens 6XV1440-2KH32 at my eyes. There are two side: 1-(for serial 9 pin) and another 2-(15 pin for OP). 9pin—————————————-15pin 1+4+6(are connected) 7+8(are connected) 2——————————————-4 3——————————————-3 5——————————————-12 在西门子网站上找到此电缆 6XV1440-2K___ 官方接线图 …

Kinect 以及机器视觉

LT — Sat, 16 Apr 2011 06:50:07 +0000

机器视觉一直是 LT 关心的领域，不论是在消费领域还是工业领域。近来，微软的 Kinect 比较热门，所以对此作个笔记。以前 LT 有篇笔记《人机接口》对此作过介绍，不过那时候名字叫 Natal。我们来重温下Kinect的捕捉效果吧。 Youku 视频 http://v.youku.com/v_show/id_XMjUwMDY1MTg0.html Kinect 系统通过一个红外激光投影镜头将一组红外激光点阵投射到玩家身上，另外两个CMOS摄像头对此进行XYZ的3D扫描，通过内置的算法，以次来分辨玩家、背景，以及玩家的动作意图，为了使摄像头更精准对准玩家，还给Kinect配备了马达和加速度传感器。下面引用百度百科的介绍: Light coding，顾名思义就是用光源照明给需要测量的空间编上码，说到底还是结构光技术。但与传统的结构光方法不同的是，他的光源打出去的并不是一副周期性变化的二维的图像编码，而是一个具有三维纵深的“体编码”。这种光源叫做激光散斑（laser speckle），是当激光照射到粗糙物体或穿透毛玻璃后形成的随机衍射斑点。这些散斑具有高度的随机性，而且会随着距离的不同变换图案。也就是说空间中任意两处的散斑图案都是不同的。只要在空间中打上这样的结构光，整个空间就都被做了标记，把一个物体放进这个空间，只要看看物体上面的散斑图案，就可以知道这个物体在什么位置了。当然，在这之前要把整个空间的散斑图案都记录下来，所以要先做一次光源的标定。在PrimeSense的专利上，标定的方法是这样的：每隔一段距离，取一个参考平面，把参考平面上的散斑图案记录下来。假设Natal规定的用户活动空间是距离电视机1米到4米的范围，每隔10cm取一个参考平面，那么标定下来我们就已经保存了30幅散斑图像。需要进行测量的时候，拍摄一副待测场景的散斑图像，将这幅图像和我们保存下来的 30幅参考图像依次做互相关运算，这样我们会得到30幅相关度图像，而空间中有物体存在的位置，在相关度图像上就会显示出峰值。把这些峰值一层层叠在一起，再经过一些插值，就会得到整个场景的三维形状了。相比于采用陀螺仪和加速度传感器（此类微机电系统被称为 MEMS）的输入装置，如任天堂的WII，Kinect 则是属于光学传感输入。也有人质疑微软这个光学传感输入方式是否精确，据资料介绍，Z轴的分辨率精细度达1厘米，XY在毫米数量级，我想这种分辨率对于游戏是很足够了。如果继续提高分辨率，其他方面的应用也不成问题。还记得WII出来时，众多Fans为其开发其应用，比较出名的是Johnny.Lee 对WII所做得Hacks，在某期的TED上曾展示过。而对于Kinect来说，微软则公布了Kinect SDK for Windows 的细节，相信世界上无数热情的Fans会为其开发开源代码，到时会有很多有趣的应用。扩展阅读: 微软Project Natal三维测量原理 http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=10&t=10080 Kinect 百度百科 http://baike.baidu.com/view/3766855.html Kinect 体感社区 http://www.cnkinect.com/ Kinect …

人机接口

LT — Tue, 02 Jun 2009 15:41:32 +0000

对于需要频繁交互的产品，人机界面是一个相当重要的元素，机器应该能迅速准确地识别使用者的指令，无论使用者是通过怎样的界面。而对于游戏来说，如何注重游戏体验则是最重要的。微软就在最近的E3上展示了体位感应技术，使人们的游戏操控感面目一新。早前，笔者曾介绍过WII的游戏控制核心技术(WII控制机器人揭密)，WII的传感技术来源于内部的一个三轴加速度传感器，依靠传感器获取的数据，通过编程处理，机器就可以获知手柄的运动状态。而微软展示的技术，则是通过摄像头等来分析运动者的体位指令。识别对象是人体，属于比较具体的对象，比如早先一些相机上笑脸识别的技术。不管怎样，笔者在这里比较看重的是这种交互方式，摄像识别技术，使识别方式经历了最初的按钮(任天堂红白机)->触摸屏(IPhone)->非接触（摄像体位识别），当然，脑电波控制不在目前的讨论范围内 ^-^。当然，笔者又想到了体位识别接口在机器人技术上的使用，之前的产品也有一些：比如数据手套，一种实现是由手套上的传感器传回数据，另一种是手套上装上红外发射器，然后由摄像头来识别，与微软发布的类似。体位识别操纵和3D显示，在影视作品中常常可以见到，比如最终幻想电影版内在灵魂中机器人手术台的操作，比如天外来菌中试验机器人的操作等。随着3D图像识别技术的发展，必定会成为机器人互动的标准人机界面。体位感应技术被命名为”Project Natal “。 Natal除了包括普通的肢体语言动作之外，还包括有物体扫描，语音识别系统等。在发布会的视频上可以看到，一男孩把他的滑板直接扫描进Xbox里面，然后就可以玩了。语音识别系统则是在画画环节里体现到了。通过说出颜色的名字，然后游戏自动选取，（还包括Light和Dark等形容词）。可以说是非常的强大。最后在Natal系统的介绍环节，开发人员还和游戏里的人物进行对话和交流。感应器的大小稍微比Wii的大一点，不过暂时也只是推断，想知道更多详细内容请继续留意跟踪报道 http://v.youku.com/v_show/id_cg00XOTU2MjkxNzY=.html

WII控制机器人揭密

LT — Fri, 20 Jun 2008 07:26:00 +0000

WII 自带3D加速度传感器,于是爱好者便用来控制某些东西，比如机器人。在“于仁颇黎”的blog上看到这个视频，感觉的传感器对于机器人来说实在太重要了。没有传感器的机器人犹如没有灵魂的躯体，只能机械地执行命令，从一个点移到另一个点。于仁颇黎的帖子 http://brucebot.blogbus.com/logs/23237655.html (新地址 )他那里总能发现一些好玩的。 youtube的地址： http://www.youtube.com/watch?v=7Y7Mr56dcQE 在这个帖子里，网友解剖了WII，看看到底3D加速度传感器是哪块芯片呢？http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1115819&bbs_page_no=1&bbs_id=1025 原来是 ADI XL330K 这个元件用 ADXL330 关键字在淘宝一搜，发现有的卖了 ADXL105 ADXL150 单轴加速度计 ADXL202 ADXL203CE ADXL210 双轴加速度计 ADXL330　ADXL320 三轴加速度计扩展阅读： arduino学习笔记28 – ITG3200 ADXL345做姿态识别实验 http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=236 Arduino, Nunchuck and ABB robot. http://v.youku.com/v_show/id_XMzI3NDk2MTYw.html

工业机器人6D摇杆

LT — Sat, 20 Oct 2007 02:57:00 +0000

对于目前的工业机器人，示教仍是主要的编程方法。而示教器上的摇杆就为操作者提供了人与机器的接口。罗技发布过一款3D鼠标。可以同时控制6个量。特写可以同时控制6个量，正好可以同时控制空间物体的6个自由度。看看和Kuka的控制器摇杆有什么不同：）原来是一样的啊，哈哈！ ABB的工业机器人只能同时控制3个量，即XYZ/123/456。可以预见越来越多的机器人会加上6D鼠标，比如说 Reis Robot 的示教器就有这个选配件。