Tag Archives: ABB - Page 3

WII控制机器人揭密

Posted by on 2008/06/20 No comments

WII 自带3D加速度传感器,于是爱好者便用来控制某些东西，比如机器人。在“于仁颇黎”的blog上看到这个视频，感觉的传感器对于机器人来说实在太重要了。没有传感器的机器人犹如没有灵魂的躯体，只能机械地执行命令，从一个点移到另一个点。

于仁颇黎的帖子 http://brucebot.blogbus.com/logs/23237655.html   (新地址 )他那里总能发现一些好玩的。
youtube的地址： http://www.youtube.com/watch?v=7Y7Mr56dcQE

在这个帖子里，网友解剖了WII，看看到底3D加速度传感器是哪块芯片呢？http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1115819&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

原来是 ADI XL330K 这个元件

用 ADXL330 关键字在淘宝一搜，发现有的卖了

ADXL105    ADXL150                       单轴加速度计
ADXL202    ADXL203CE  ADXL210   双轴加速度计
ADXL330　ADXL320                       三轴加速度计

扩展阅读：

arduino学习笔记28 – ITG3200 ADXL345做姿态识别实验
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=236

Arduino, Nunchuck and ABB robot.
http://v.youku.com/v_show/id_XMzI3NDk2MTYw.html

ABB Robot 的FTP联机和程序编辑

Posted by on 2007/09/30 1 comment

M2000 /S4C+ 以上的ABB工业机器人控制器都支持FTP连接，以方便存取系统和程序文件。相比于M94/M96/M97标配只有个蜗牛般速度的软驱，实在是无比的方便。

Robot控制器的设置保持默认，更改PC的IP如下：

IP地址：192.168.125.82
掩码：255.255.255.240
网关：192.168.125.81

然后，在FTP Clent软件里填入Robot控制器的IP : 192.168.125.1 ，用户名密码是abb，就可以连接进入了。有很多的ftpclient软件可以使用，比如 flashfxp / filezilla  等 ，不过可能 S4C+ Robot 的ftp服务器仅支持最基本的ftp命令，所以ftp client软件里的列表方式最好改为只list。比如flashfxp默认的就是 list -al，可能会列不出目录。

至于程序修改，由于abb robot的程序文件RAPID都是文本格式且风格类似c/pascal，所以我们首选Ultraedit作为编辑器（简称UE），对应的语法高亮文件 abb-s4.uew 可以从UE官方下载： http://www.ultraedit.com/files/wf/abb-s4.uew 下载后添加到UE里，就可以识别函数高亮语法，很是方便。UE提供了非常灵活的规则，感兴趣的可以研究研究它的帮助文件 Syntax Highlighting 一章。

2010.07.20 补充:  关于用另一种编辑器Notepad++怎样高亮显示RAPID语法，Bruce已经在他的blog里提及，感兴趣的请点击： Notepad ++版ABB RAPID程序编辑器 http://www.brucebot.com/2010/07/rapid-for-notepad/

机械零点和同步

Posted by on 2007/08/25 2 comments

ABB和KUKA的工业机器人都有机械零点同步这一步骤，然而，kuka的同步似乎要方便准确很多，因为 KUKA有自动化的工具EMT 。现场工作环境因素的不确定，常常导致机械零点同步丢失，不得不将机器人本体各关节恢复到机械零点位置，然后更新同步。ABB工业机器人的机械零点同步操作很是不方便，需要用肉眼瞅着来做，在不在零点与否，取决于6个轴的标记是否对正，全凭肉眼辨别。kuka的就可以用电子调零EMT来取代人工这一环节。

ABB的这种方式，导致很多维护问题：

  1. 机械零点同步操作困难。如果机器人现场摆放位置不利，比如高台，调零就是一个苦差事，爬上爬下。
  2. 导致点位偏移。为什么这么说呢，机械零点同步不总是一个人做的，调点也不总是一个人做的，如果某次由于意外，丢失了机械零点，重新同步，可能与上次的标记位不一致，直接导致更新同步后，点位发生偏差。

所以，如果要进行一些会导致丢失机械零点同步的工作前，如果空间允许，一定要先走到零位。最简单的方法就是执行MoveAbsJ指令将各轴走到零点。

那么，什么时候会导致零点同步丢失呢？

  • 电池耗尽
  • 编码器 Resolver 出错
  • 编码器 Resolver 和串口测量板 SMB 通讯中断
  • 未连接机器人控制器的情况下机器人的轴被移动

这里还有一篇介绍: 零位校准

这里还有一篇具体演示操作： ABB机器人S4CIRB140原点设定方法

更新：20111001 将标题“调零”更改为“同步”，更为贴切。正文内容相应更新。

扩展阅读：

气体弹簧-ABB工业机器人上失败的设计

Posted by on 2007/08/22 No comments

非常容易损坏，老式的ABB 2400 4400 都有此种设计，一旦漏气，便会引起宕机。新型号，如6600等都采用机械弹簧，几乎不用维护。

ABB Robot 电机连接结构

Posted by on 2007/07/26 2 comments

ABB机器人本体(机械臂)需要六个自由度，所提供的动力来自于6个三相交流伺服电机(Servo Motor)，每个交流电机除了三组线圈绕组导线外，还有其他部件的引出线：一组接PTC，一组接刹车(Brake)，还有编码器(Resolver)有三组导线。6个电机的刹车电路并联成一路，PTC温度检测6个是串联成一路。 6个编码器的电路与SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元(Drive Unit)供电。

机器人不工作时，六个电机的刹车电路不通电，电机依靠刹车片摩擦固定，经过减速器后，整个机械机构死锁。工作时，电机通电，刹车电路通电，刹车片松开，电机依靠磁场固定。某个电机温度异常时，PTC总阻值变大，控制器报警停止工作。