LT-irobot » ABB

Integrated PLC AC500 in IRC5

LT — Mon, 28 Jun 2010 17:02:33 +0000

前面提到ABB的机器人系统是否有PLC功能，因为 LT 最高只接触到 S4C+ 的系统，所以以 LT 过时的知识只是了解到，到 S4C+ 系统为止，ABB 的机器人并没有集成PLC 功能，如果要让机器人同时提供其他控制功能，就要用到多任务( Multitasking )的功能，这对于那些习惯了PLC 编程的工程技术人员来说，多少有些不习惯。据 LT 所知，其他品牌的机器人，多少都集成了 PLC 功能，比如 Reis Robotics 的系统就集成了一个软PLC系统，类似于S5的指令集。

近日笔者在逛ABB软件论坛时发现 ABB 的 IRC5 控制器已经出现了集成 AC500 PLC 的功能（查看这个主题：RobotWare 5.13\Utility\Integrated PLC）。在这个帖子里，j_proulx 提到在 RobotWare 5.13 里 ABB 引入了一个内部 PLC 功能。他还上传了一个PPT附件，里面介绍此功能，感兴趣的看官可以下来看看。

摘录一点PPT中的介绍：

AC500 PLC mounted inside cabinet door (Single Cabinet only)
DeviceNet connection for real time data exchange
Ethernet connection to Service Port for programming and commissioning
Software infrastructure for PLC – IRC5 interaction
FlexPendant user interface for basic AC500 control and monitoring
Control Builder PC engineering tool

P.S.
1、AC500 PLC 的 Datasheet : http://www.clrwtr.com/PDF/ABB-Controls/ABB-AC500-PLCs.pdf
2、IRC5 的 Datasheet : http://www05.abb.com/global/scot/scot241.nsf/veritydisplay/da1ec30975d92fedc1257706006d1080/$File/IRC5%20datasheet%20PR10258%20EN_R11.pdf

RAPID 编程中对边沿检测

LT — Sat, 05 Jun 2010 11:58:31 +0000

RAPID （Robotics Application Programming Interactive Dialogue）是 ABB industrial robots 的编程语言，是 LT 非常欣赏的一种高级语言。

LT在使用中曾经遇到一搞PLC的同事咨询，ABB的IO系统是否可以象PLC那样有对信号边沿检测的功能？笔者当时并没有发现IO配置上有此功能，于是一直在思考这个问题。（如果看客你知道有这个功能，请不喜吝啬告诉小弟，不胜感激！）

近来在想，RAPID中的Interrupt功能是不是有此功能吗？当一个信号由0变为1，或由1变为0时，触发一个中断子程序来处理后续，是不是就有类似PLC中的上升沿，下降沿检测功能呢？

IAS2009工业自动化展

LT — Mon, 02 Nov 2009 04:07:23 +0000

官方网站： http://ias.ciif-expo.com/
地点：上海市浦东龙阳路2345号上海新国际展览中心 E1-E3馆
时间：2009.11.03-2009.11.07

参展的机器人厂商并不多，ABB (展位E1 A001)、FANUC (展位 E1 A028) 是一如既往的财大气粗，大面积展台，醒目的展位。还有 Stäubli (展位 E1 B088)也将展出其自己的机器人。值得一提的是COMAU，此次参展的不是工业自动化展，而是航空航天技术展，位于E6馆 A-9-3号展位。

看点：
1、ABB IRB120 、IRB1600&IRB6600
2、FANUC M-2000iA、M-1iA、Paint Mate 200iA
3、Stäubli “robot dance show”
4、COMAU Smart Six

Bruce 给我们带来了最新的报道，请移步他的小站：自动化展览中的机器人

Robin 给我们带来展会中的大量图片，请移步他的论坛：工业机器人应用论坛—–专业的工业机器人交流平台！

IAS2009展馆导览

到现场还见到了大名鼎鼎的机器人博主 Brucebot 本人。

工业机器人的规范操作–现场操作员的素养

LT — Fri, 22 May 2009 07:43:33 +0000

麻烦是这样来的，当某日机器人宕机，比如电缆故障、系统崩溃等，机器人的resolver counter丢失同步，此时要重新update，当你辛苦做完后，试车机器人轨迹点位，却头大了，点位有偏差！而且不是一个两个点位，且这些点位也不是有规律分布。你所能做的就是只好耐着性子，逐个把点位调整好，整套做下来你会发现宝贵的几小时时间也不在，调点也搞得精疲力竭。

问题是怎样产生的呢？原因就是上一次为此机器人做resolver counter update的操作者并没在机器人的姿态位于正确位置时，进行了更新counter的操作，然后在此错误的前提下又进行了调点的操作。然后下一位操作者又重新做了正确的counter update，于是就面临着点位又一次的调整。

要解决这个问题，可以从两方面着手：一是从机器人本身的设计来说，二是从规范机器人操作员本身的素养来说。

一机器人本身来说

1、备份电池功能失效。counter信息需要由电池电力来保存，一旦电池不足维持记忆，而控制柜又意外断电，那么丢失counter就在所难免。所以维护方面要做好备份电池的及时更换。

2、电缆失效。工作现场的环境恶劣可能会造成电缆的短路、短路，一旦发生，机器人轻则counter丢失、系统损坏，重则损坏硬件。这种失效只能一方面希望生产厂家能采用更高质量的电缆，另一方面使用厂家也应做好生产环境的妥善管理。

3、机器人的设计。生产厂家可以考虑有更方便的集成调零程序和设备，以便发生丢失counter时，能有操作的一致性。

二从规范机器人操作员素养来说

1、一定要强化做counter update时，机器人各关节一定要位于正确位置的必要性。目前来说工厂大，机器人分布广，操作人员不统一，也是此问题的最大头疼点。

2、培训操作员的理论知识，比如为什么要做counter，以及该在怎样的情况下来做。熟悉机器人结构理论，才会有正确的操作，比如常见的有四连杆机构的IRB2400的2轴和3轴就应该让操作员理解这两轴是有关联的，只有将2轴位于正确的位置，才有可能操作3轴。

工具并不是完美的，这就需要有一套科学的管理流程来最大化降低工具的弱点。写到最后，在别处看到一句话我想很适合做结尾：归零，是否就能回到原点？

ABB RobotWare Assembly FC

LT — Sat, 23 Aug 2008 17:24:00 +0000

http://v.youku.com/v_show/id_XMzcxNDk5MjA=.html

这是一个关于ABB Robot 和 ATI 的传感器组合用于柔性组装的视频

这里还有更多的视频：
http://www.ati-ia.com/library/video_listing.aspx

ABB Robot 的FTP联机和程序编辑

LT — Sun, 30 Sep 2007 16:16:00 +0000

M2000 以上的机器人都支持FTP连接，以方便存取系统和程序文件。相比于M94/M96/M97标配只有个蜗牛般速度的软驱，实在是无比的方便。当然连接之前，TCP/IP要更改些设置，具体怎么设置，这里有篇详细的演示：ABB机器人S4C与电脑联机的设定

Robot控制器的设置保持默认，更改PC的IP如下：
IP地址：192.168.125.82
掩码：255.255.255.240
网关：192.168.125.81

然后，在FTP Clent软件里填入Robot控制器的IP : 192.168.125.1 ，用户名密码是abb，就可以连接进入了。有很多的ftpclient软件可以使用，不过可能Robot的ftp服务仅支持最基本的ftp命令，所以ftp client软件里的列表方式最好改为只list。比如flashfxp默认的就是 list -al，可能会列不出目录。

至于程序修改，由于abb robot的程序文件RAPID都是文本格式且风格类似c/pascal，所以我们首选Ultraedit作为编辑器（简称UE），对应的语法高亮文件 abb-s4.uew 可以从UE官方下载： http://www.ultraedit.com/files/wf/abb-s4.uew 下载后添加到UE里，就可以识别函数高亮语法，很是方便。UE提供了非常灵活的规则，感兴趣的可以研究研究它的帮助文件 Syntax Highlighting 一章。

2010.07.20 补充: 关于用另一种编辑器Notepad++怎样高亮显示RAPID语法，Bruce已经在他的blog里提及，感兴趣的请点击： Notepad ++版ABB RAPID程序编辑器 http://www.brucebot.com/2010/07/rapid-for-notepad/

机械零点和调零

LT — Sat, 25 Aug 2007 21:44:00 +0000

ABB和KUka的工业机器人都有调零这一步骤，然而，kuka的调零似乎要方便准确很多。现场工作环境因素的不确定，常常导致丢失counter，不得不将机器人本体各关节恢复到零点，然后update counter。ABB工业机器人的调零很是不方便，需要用肉眼瞅着来做，在不在零点与否，取决于6个轴的标记是否对正，全凭肉眼辨别。kuka的就可以用电子调零来取代人工这一环节。

ABB的这种方式，导致很多维护问题：

1、调零困难。如果机器人现场摆放位置不利，比如高台，调零就是一个苦差事，爬上爬下。

2、导致点位偏移。为什么这么说呢，调零不是一个人做的，调点也不是一个人做的，如果某次由于意外，丢失counter，重新调零，可能与上次的标记位不一致，直接导致update counter后，点位发生偏差。

所以，如果要进行一些丢失counter的工作前，如果空间允许，一定要先走到零点。

这里还有一篇介绍: 零位校准

这里还有一篇具体演示操作： ABB机器人S4CIRB140原点设定方法

ABB Robot 电机连接结构

LT — Thu, 26 Jul 2007 08:37:00 +0000

ABB机器人本体(机械臂)需要六个自由度，所提供的动力来自于6个三相交流伺服电机，每个交流电机除了三组线圈绕组导线外，还有其他部件的引出线：一组接PTC，一组接刹车，还有编码器有三组导线。6个电机的刹车电路并联成一路，PTC温度检测6个是串联成一路。 6个编码器的电路与SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元供电。

机器人不工作时，六个电机的刹车电路不通电，电机依靠刹车片摩擦固定，经过减速器后，整个机械机构死锁。工作时，电机通电，刹车电路通电，刹车片松开，电机依靠磁场固定。某个电机温度异常时，PTC总阻值变大，控制器报警停止工作。