工业机器人使用的伺服电机中有一种部件，用于检测电机的角位移，称之为旋转变压器 (Resolver)。图片中是ABB工业机器人常用的伺服电机中使用的一种旋转变压器，型号 TS2640N141E172 。关于旋转变压器具体怎么使用，这里不讨论，这里 LT 只想讨论与工业机器人实际使用过程中相关的话题，那就是机械零点同步。
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将刹车研究进行到底 – 再谈ABB机器人如何做刹车测试
Posted by LT
on 2011/08/25
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在前面一篇文章《工业机器人的运动停止-刹车测试》里，LT提到IRC5的safemove组件具有自动刹车测试（Automatic Brake test）的功能。但是 SafeMove White Paper 仅仅是概念性地讲了一下。要获得更具体的内容，可以参见 ABB RobotStudio 5.14 的帮助文件 SafeMove.chm，这个前面 LT 在介绍RS5.14时（《ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触》）已经推荐过，见下图，关于 safemove详细特性，可在此 chm文档里阅读获取。其实，为啥说起chm，因为 LT 手里面没有pdf 版本的safemove文档啊，这个才是主要原因 -_-! 另外提一点，ABB也把实现safemove的硬件称之为 Safety Controller 。(*注1)
将刹车研究进行到底 – 继续谈ABB机器人的刹车特性
Posted by LT
on 2011/08/24
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前几日，在浏览 ABB Software User Forum 时，发现一个这样的帖子 “CLICK” SOUND OF THE ROBOT，提问者 dhyan 发现他家的机器人有个现象，就是在机器人执行过程中，并且电机状态是motor on时，如果机器人不动作超过一定时间段，会听见机器人本体内传来“嗒”的声音。跟帖里osku回复了他说这是abb机器人刹车激活时的现象（激活即刹车将电机轴抱死）。并且指出这是一个设置参数，其名称为 Brake On Time，默认是120秒。意即当机器人不动作超出120S时，刹车自动释放，以便节省电力和延长电机寿命。
工业机器人的运动停止-刹车测试
Posted by LT
on 2011/07/26
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ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触
Posted by LT
on 2011/05/20
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ABB工业机器人对于点位的定义
Posted by LT
on 2011/05/01
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ABB工业机器人的编程语言 RAPID 中，对于点位的描述，专门有一种数据类型：robtarget ，如下面对于点 Target_10 的定义 ：
CONST robtarget Target_10:=[[103.446614369839,177.778223757339,29.9999999999999],[6.07064838351457E-17,-0.130526192220051,0.99144486137381,7.99216021664582E-18],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];