Tag Archives: ABB

用于工业机器人位置检测的旋转变压器 – Resolver

工业机器人使用的伺服电机中有一种部件,用于检测电机的角位移,称之为旋转变压器 (Resolver)。图片中是ABB工业机器人常用的伺服电机中使用的一种旋转变压器,型号 TS2640N141E172 。关于旋转变压器具体怎么使用,这里不讨论,这里 LT 只想讨论与工业机器人实际使用过程中相关的话题,那就是机械零点同步。

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将刹车研究进行到底 – 再谈ABB机器人如何做刹车测试

在前面一篇文章《工业机器人的运动停止-刹车测试》里,LT提到IRC5的safemove组件具有自动刹车测试(Automatic Brake test)的功能。但是 SafeMove White Paper 仅仅是概念性地讲了一下。要获得更具体的内容,可以参见 ABB RobotStudio 5.14 的帮助文件 SafeMove.chm,这个前面 LT 在介绍RS5.14时(《ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触》)已经推荐过,见下图,关于 safemove详细特性,可在此 chm文档里阅读获取。其实,为啥说起chm,因为 LT 手里面没有pdf 版本的safemove文档啊,这个才是主要原因 -_-!  另外提一点,ABB也把实现safemove的硬件称之为 Safety Controller 。(*注1)

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将刹车研究进行到底 – 继续谈ABB机器人的刹车特性

前几日,在浏览 ABB Software User Forum 时,发现一个这样的帖子 “CLICK” SOUND OF THE ROBOT,提问者 dhyan 发现他家的机器人有个现象,就是在机器人执行过程中,并且电机状态是motor on时,如果机器人不动作超过一定时间段,会听见机器人本体内传来“嗒”的声音。跟帖里osku回复了他说这是abb机器人刹车激活时的现象(激活即刹车将电机轴抱死)。并且指出这是一个设置参数,其名称为 Brake On Time,默认是120秒。意即当机器人不动作超出120S时,刹车自动释放,以便节省电力和延长电机寿命。

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工业机器人的运动停止-刹车测试

好莱坞大片《危情时速》讲述了一个高速的火车在无人掌控的情况下,逐渐加速,直至速度大到怎么也停不住的故事,又名《煞不住》。结局当然是我们的美国英雄克服重重艰辛,进入列车控制室,把刹车手柄拉下。就这么简单。刹车能不重要?!下面我们要谈谈运动的工业机器人怎么能有效停下来。在目前的工业机器人系统中,机械部分运转动力来源还是伺服电机。下图就是一种伺服电机的剖面图。

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ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触

ABB 发布了最新的Robotstudio 5.14 ,参见相关链接:RobotStudio 5.14 is available  LT下载安装粗粗尝试了下,截取几个界面。

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双臂机器人

也许某一天,类人机器人将从工业机器人领域发展起来。

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ABB工业机器人对于点位的定义

ABB工业机器人的编程语言 RAPID 中,对于点位的描述,专门有一种数据类型:robtarget ,如下面对于点 Target_10 的定义 :

CONST robtarget Target_10:=[[103.446614369839,177.778223757339,29.9999999999999],[6.07064838351457E-17,-0.130526192220051,0.99144486137381,7.99216021664582E-18],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

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