ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触

Posted by on 2011/05/20 2 comments

ABB 发布了最新的Robotstudio 5.14 ，参见相关链接：RobotStudio 5.14 is available  LT下载安装粗粗尝试了下，截取几个界面。

1、带机器人控制器的工作站的界面

2、帮助文件夹，这个是 LT 要推荐的，学软件，最好的文档就是自带的帮助文件。

3、系统内置的机器人类型

 

感兴趣的朋友可以去ABB官方网站下载
30天demo版：http://www.abb.com/product/ap/seitp327/049ffeb82687791ec12574b9004958cf.aspx

想加入讨论社区？那就移步
ABB Software User Form http://www.robotstudio.com/forum/default.asp

想看看视频教程？那来这里
RobotStudio Getting Started
http://www.abb.com/product/ap/seitp327/09cc0eb87e25cce6c1257427004e1b0e.aspx
RobotStudio Tutorials
http://www.abb.com/product/ap/seitp327/04a7e77286113ac1c1257427005a5498.aspx

相关文章：
REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍：
http://www.davidrobot.com/2011/10/roboffice_the-offline-programming-studio_of_reis-robotics.html

20120217 @ABB机器人伙伴:ABB机器人就学校推出了ROBOTSTUDIO的学校版，只要成为ABB认证的学校就可获得ABB机器人在ROBOTSTUDIO授权的支持哦！亲

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客户体验

Posted by on 2011/05/10 No comments

同事小P坐了其他航空公司（忘了名字了）的班机，就大骂东方航空服务不行。相反，LT倒是觉得东航的飞行员驾驶技术不错，曾有次LT乘坐海南航空的航班，起飞时不停的颠簸，快把LT吓死了。的确，海南航空的设施和机上食物貌似比东航好些，不过LT更关心的是快速而安全抵达目的地。不同的需求客户有不同的体验。

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史诗般的科幻小说《三体》实体书全套入手

Posted by on 2011/05/09 No comments

今天，入手 刘慈欣 的科幻小说《三体》（I 、II、 III）一套三本。之前尽管在电脑上把txt版本的全看完了，但是这么好的小说，应该收藏一套，没事的时候拿在手里沉浸进去，体验银河尺度的幻想，不看时，放在书架上，随着岁月等着纸张慢慢泛黄，留下时光的烙痕。

这个系列，读起来层层推进，在三体I，第8页，杨冬的遗书“一切的一切都导向这样一个结果：物理学从来就没有存在过，将来也不会存在。我知道自己这样是不负责任的，但别无选择”，读到这里 LT 还以为是类似《黑客帝国》一样的构想，宇宙只不过是被设计的。但是读下去原来却不是这样子。命运改变了叶文洁，令她对社会失去了信仰。在第205页，尽管叶文洁收到了三体世界和平爱好者的警告，但依然向太阳发射了信息“到这里来吧，我将帮助你们获得这个世界，我的文明已无力解决自己的问题，需要你们的力量来介入。”第228页，“夕阳给叶文洁瘦弱的身躯投下长长的影子。在她的心灵中，对社会刚刚出现的一点希望像烈日下的露水般蒸发了，对自己已经做出的超级背叛的那一丝怀疑也消失得无影无踪，将宇宙间更高等得文明引入人类世界，终于成为叶文洁坚定不移的理想。”伊文斯的出现，为叶文洁提供了实现条件，这两个同样被社会逼的无奈的人凑在了一起。第238页，“这一天，被公认为地球三体运动的诞生日。”第240页，阐述了地球三体组织中“降临派”和“拯救派”的区别。第242页，出现了“幸存派”。第266页，“同地球的红岸基地一样，三体世界的大部分监听站也在同时向太空发射信息，呼唤可能存在的外星文明。”第268页，“三体世界已经让我厌倦了。我们的生活和精神中除了为生存而战就没有其他东西了。”第271页到第292页，三体人发明了神奇的智子来锁死地球文明的基础研究，看来智子就是导致杨冬自杀的原因，人类似乎是不能取胜了。第299页“这是人类的落日……叶文洁轻轻地说。”三体I结束。II、III就不再剧透了。

苍茫宇宙，黑暗森林法则、猜疑链、技术爆炸、人性等，大刘的想象太瑰丽了！在三体III中，大刘通过云天明创作了三篇童话，可以看作是大刘另一种叙述故事的方式，仍然有许多解读。

三本书加起来原价 93RMB，而 LT 这次网上购买价是 49.4RMB，相当于53折。听说有种说法，发行商现在都知道买书都打折，所以就把书价定得很高，就像这三本书53折后才是应该的市场价，如此以后，不打折的实体店迟早要关门。( 查到这个说法的文章了，来自阮一峰的blog，链接：《谈谈书价》http://www.ruanyifeng.com/blog/2011/04/on_book_price.html )

这这个三体故事里，大刘的框架非常恢宏，但是一些设定仍然没有解释清楚，有网友写了一些同人，感兴趣者请移步baidu贴吧-刘慈欣吧 。
链接：

扩展阅读:

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简单的GDT方法 – PDCA戴明环

Posted by on 2011/05/05 No comments

很庆幸，LT 之前有过质量方面的工作经历。一些质量工具也可以指导我们平时做事的方法。比如PDCA戴明环。

简而言之，PDCA就是plan 计划、do 做、check 检查、action 改善行动几个词的首字母组合。现在流行的GTD (get things done) 只不过更丰富而已，PDCA可以看作是一个简化版本。应用在做事情上，可以这样来操作，先计划要做的事情，做到有目的；然后按照计划去做；做完后，还要看看结果如何；好的结果方法要发扬，存在的问题要找出改善的方法。

在制定计划的步骤上，有一个SMART原则（Specific具体、Measurable可度量、Achievable可实现、Relevant现实性、Time-based又时限）可以参考；同时也要考虑事件是紧急还是重要的。

扩展阅读：

如何管理时间：http://www.mifengtd.cn/articles/record-your-dreams-and-accomplish-them.html

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双臂机器人

Posted by on 2011/05/03 No comments

也许某一天，类人机器人将从工业机器人领域发展起来。

Motoman Robot

 

Motoman Dual-Arm
型号： DA91C SDA5D SDA10D SDA20D
http://www.motoman.com/products/robots/assembly-robots.php
视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc2NjAwNzYw.html

 

DLR Robot

Rollin’ Justin
http://www.dlr.de/rm/en/desktopdefault.aspx/tabid-5471/
视频：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjYzMzY1NTIw.html

 

ABB Robot

FRIDA
http://www.abb.com/cawp/abbzh254/8657f5e05ede6ac5c1257861002c8ed2.aspx
视频：
http://www.tudou.com/programs/view/kYLfm4mok5w/

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ABB工业机器人对于点位的定义

Posted by on 2011/05/01 No comments

ABB工业机器人的编程语言 RAPID 中，对于点位的描述，专门有一种数据类型：robtarget ，如下面对于点 Target_10 的定义 ：

CONST robtarget Target_10:=[[103.446614369839,177.778223757339,29.9999999999999],[6.07064838351457E-17,-0.130526192220051,0.99144486137381,7.99216021664582E-18],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

其结构解释如下：

< dataobject of robtarget >
< trans of pos >
< x of num >
< y of num >
< z of num >
< rot of orient >
< q1 of num >
< q2 of num >
< q3 of num >
< q4 of num >
< robconf of confdata >
< cf1 of num >
< cf4 of num >
< cf6 of num >
< cfx of num >
< extax of extjoint >
< eax_a of num >
< eax_b of num >
< eax_c of num >
< eax_d of num >
< eax_e of num >
< eax_f of num >(注1)

其中，XYZ是TCP在参考坐标系中的坐标值；q1\q2\q3\q4是四元数来表示TOOL坐标系在参考坐标系中的姿态，有的机器人系统是用欧拉角来表示姿态的的；cf1\cf4\cf6\cfx表示1\4\6\x轴的配置，因为对于一个点，机器人各轴可能有两种以上姿态可以到达；eax_a\~\f 表示外轴的位置。

(未完待续)
注1： 3HAC 16581-1  revG 《RAPID Instructions, Functions and Data types》 page 1114

扩展阅读：
Conversion between quaternions and Euler angles
http://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles
四元数与欧拉角互换
http://www.cppblog.com/Leaf/archive/2010/12/18/136861.html
四元数，欧拉角和旋转矩阵的各自的优点用途
http://blog.ednchina.com/zhouusong/1616449/message.aspx
四元数的优点和缺点
http://www.cnblogs.com/dcysun/archive/2009/09/28/1576032.html
欧拉旋转
http://v.youku.com/v_show/id_XNzkyOTIyMTI=.html
3D class &四元数
http://blog.sina.com.cn/s/blog_6868676c0100s860.html
ABB机器人与ROBOTSTUDIO之间的沟通问题
http://blog.sina.com.cn/s/blog_645fde9b01011cc3.html

 

 

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Ubuntu 10.04 LTS 使用 HUAWEI EC1261 3G 上网卡

Posted by on 2011/04/20 No comments

默认情况下，在Ubuntu 10.04 LTS 版本里，插入HUAWEI EC1261 ，系统识别不了。（20111020 更新， 在Ubuntu 11.10 中已不存在这个问题，可以正常识别 EC1261）在“网络连接”管理器里，尝试设置一个连接，会发现不成功。我们可以看看系统识别的具体显示情况。

$ lsusb
Bus 005 Device 013: ID 12d1:1446 Huawei Technologies Co., Ltd.
Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 004 Device 002: ID 046d:c52f Logitech, Inc.
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

从网上搜索，原来需要要一条命令，安装一个软件包就可以解决这个问题

sudo apt-get install libusb-dev usb-modeswitch

先用 Wi-Fi 连网，并运行安装之，然后再把 EC1261 拔插一次，lsusb看看有什么变化：

$ lsusb
Bus 005 Device 012: ID 12d1:1001 Huawei Technologies Co., Ltd. E620 USB Modem
Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 004 Device 002: ID 046d:c52f Logitech, Inc.
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

与前面相比，设备被识别为 E620 USB Modem ，看样子是识别出来，打开网络管理器，“移动宽带”选项页面，添加，顺利识别出是中国电信 China Telecom 的，一路前进就可以启用了。

另外 ,几条命令备忘

  • 升级Firefox最新稳定版，Firefox 4 的同步功能很好用的！

sudo add-apt-repository ppa:mozillateam/firefox-stable

  • 使用SSH Tunnel

ssh -D 7070 -qfnN username@host

  • 安装 Fcitx 输入法

sudo add-apt-repository ppa:wengxt/fcitx-nightly
sudo apt-get update
sudo apt-get install fcitx

扩展阅读：
Fedora 12 下配置Huawei EC1260 3G无线网卡
http://blogs.gaixie.org/tommy/?p=51
usb_modeswitch 中文README
http://hi.baidu.com/xiaoxin_ye/blog/item/8490c710aa21a108203f2e78.html
USB_ModeSwitch – Handling Mode-Switching USB Devices on Linux
http://www.draisberghof.de/usb_modeswitch/
3G卡片在开发板上的详细解决方法(适用于大多数3G卡片)
http://blog.csdn.net/ipromiseu/archive/2010/01/07/5154004.aspx
PPA (Personal Package Archives)
http://wiki.ubuntu.org.cn/PPA
Fcitx──小企鹅输入法：Free Chinese Input Toy for X
http://wiki.ubuntu.org.cn/Fcitx

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