VMWare中装了Ubuntu，但是鼠标中间的滚轮不可用，翻页多了一些不便。解决如下：
sudo gedit /etc/X11/xorg.conf
在Section “InputDevice” 块里添加 Option “ZAxisMapping” “4 5″
即
Section “InputDevice”
Identifier ”Configured Mouse”
Driver ”vmmouse”
Option ”CorePointer”
Option ”Device” ”/dev/input/mice”
Option “ZAxisMapping” “4 5″
EndSection
然后 ctrl+alt+backspace ，重新登陆就可以使用滚轮翻页了！
p.s 修改前记得先备份！
近期国内访问picasa不畅，但本站有些文章的配图是存于picasa相册的，所以图片也就看不到了，特此知会一声~~
如果想要能正常查看，Window 系统请按以下方法处理。
1、用记事本打开 C:WINDOWSsystem32driversetchosts
2、填加如下内容：
203.208.39.104 picasaweb.google.com
203.208.39.99 lh1.ggpht.com
203.208.39.99 lh2.ggpht.com
203.208.39.99 lh3.ggpht.com
203.208.39.99 lh4.ggpht.com
203.208.39.99 lh5.ggpht.com
203.208.39.99 lh6.ggpht.com
3、保存。
经济危机真不是个好东西，由于世界范围内的经济危机，使人们对电子和汽车等产品需求下降，直接导致制造业的低迷，而机器人产业则首当其冲。美国，日本国内的工业机器人产业正在遭遇最坏的时刻，一片萧条。比如安川机器人去年利润减少60%，降为7,200万美元，预计今年将会亏损。
原文如下： http://www.nytimes.com/2009/07/13/technology/13robot.html
鉴于Linux的火爆，不能只顾Windows系统，可是即便是Windows系统，由于我的电脑硬件配置的落后，也是落伍了，还在用XP，更不要提Vista/Windows7了。所以继续保持对Linux的热情，对以后持续发展还是有帮助的。
目前主要的应用还是在Windows下，并不能彻底转到Linux下，也不想重启电脑然后再切换另一个系统，所以采用虚拟机VMWare来安装Linux不失为一个好办法。Linux系统还是选择十分流行的Ubuntu，但是考虑到稳定性，以及避免折腾，选8.04 LTS版本，选 LTS (Long Term Support) 版本看中的是有3年的技术支持周期，求的就是一个稳定。VMware选Workstation版本，考虑到6版本有些问题，这次安装了6.5.3版本 ( 6.5.3 build-185404 )。总体来说，一切都很完美，安装完，虚拟机文件占用磁盘空间大概4Ｇ空间。这样，可以边开Windows边开Ubuntu,同时进行。
常规安装没有值得注意的地方，安装后，如有需要可以安装VMware Tools。 VMWare 菜单 VM->Intall VMware Tools，然后打开终端窗口
irobot@irobot-desktop:~$ cp /media/cdrom/VMwareTools-7.8.6-185404.tar.gz ~/
irobot@irobot-desktop:~$ tar xvfz VMwareTools-7.8.6-185404.tar.gz
irobot@irobot-desktop:~$ cd vmware-tools-distrib/
irobot@irobot-desktop:~/vmware-tools-distrib$ sudo ./vmware-install.pl
依次执行上面的命令，按照提示默认回车，就可以完成安装。VMWare Tools的好处之一是可以拖放文件，还有还可以把屏幕拖成任意分辨率。
p.s. 在 vmware-install.pl安装之前，还要安装一些Ubuntu的其他包，否则可能会报错。可参考这篇文章安装必要的编译环境。http://www.davidrobot.com/2009/08/ipmsg-ubuntu.html
p.s. 2009.08.21 VMWare.Workstation.v6.5.3.185404 发布了，修复在Windows 7下的一些问题。VMWare Tools版本也升级了，本文安装过程更新。
p.s. 2009.10.27 VMware Workstation 7 build 203739 Released。本文不再更新安装过程。
p.s. Ubuntu 10.04 LTS 也已出，此后本文也不再做相关更新。
无论是编程还是仿真，均是由加工对象决定的。抛开机器人本身的限制，当一个个应用方案成熟后，那么设计模式也就慢慢建立起来。先说说虚拟仿真，拿五轴数控机床加工来说，CAM软件是必备的，否则对于复杂的工艺真的是无从下手。可以看下面的视频。
对于机器人来说，复杂的轨迹是当前示教模式的致命弱项，所以，就有一些专门的CAD软件来辅助做这些事情，如ABB的Robot studio等一系列虚拟建模仿真软件，如果合理运用，就可以极大提高设计速度。下图以另一个著名的机器人辅助软件RobotWorks应用的视频来说明，生成一段连续的不规则的轨迹的过程。
前几天去工厂里解决了一个结果很让人无语的故障。机器人控制柜内外部I/O的保险管频繁烧爆。更换连接电缆无效后，排查机器人上臂上安装的接线盒，才发现某个插针根部多芯电线某些铜丝对地短路。重新处理后，满以为故障解决，谁知又发生另一故障，再次排查，发现电缆接头插座内的母插针缺失了触点簧片，导致断续接触，引发故障。（约5RMB一个的镀金插针也不过如此）这台机器人处于高速运转工位，电缆磨损比较严重，所以更换比较频繁，可能多次更换后导致了母插针损坏。
事情处理完，中午吃饭路上和办公室同事大骂这故障的诡异，也不禁聊起了老外工作的professional，老G是无比认可老外的专业，话说刚建厂时，是老外过来安装的设备，老G说，老外做事很认真，电缆的屏蔽层也是一丝不苟翻到后面用热缩管认认真真包好，不象现在某些人，直接把屏蔽层挑破，图方便；老 Y说另一个工厂建立时，焊接塑料管道，老外是摆的横是横，竖是竖，焊接头用专用的焊接工具，切接头，保证对中，严格执行加热温度，加压距离和时间，这样焊出来的接头很光滑；而国内人是这样做的：将两接头外面套上更大一圈的管子来粘牢。老Y感叹说中国人就是“聪明”，懂“变通”阿！老Y又举了个例子，一是现场常用的尼龙扎带，现在都是用手拉紧后直接用斜口钳剪断了事，但老外是认认真真用专用工具扎带拉紧后再用专用工具将扎带剪断(汗，没见过，我自己也是用斜口钳剪扎带的)。老G也补充了例子，剪气管，咱们的办法是直接剪刀或斜口钳来剪，但老外又是有专门的工具来剪，能保证剪出来的接口端面是平的，而斜口钳很容易剪歪。我边走边听，唏嘘不已，老外真是认真阿，够professional。 对于为什么会有老外和所说的国人的差距，我们争论了一路。
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