这次介绍的是MIT媒体实验室的一个互动技术， 官方这样描述“’SixthSense’ is a wearable gestural interface that augments the physical world around us with digital information and lets us use natural hand gestures to interact with that information.” 其实也不是多么新潮的概念，早在2000年，那个尼葛洛庞帝就提出过这些概念，废话不多说，至于看后有什么想法，见仁见智。跳转后有视频。

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQxNzY2MDUy.html

‘SixthSense’ website: http://www.pranavmistry.com/projects/sixthsense/

话说今天出差，小D赶时间，路上不停穿梭，我正在车上副驾驶位看图纸，只听见一阵怪异的刹车声，抬头望去，只见急速逼近前车，砰！我的眼镜被震落到电脑键盘上。追尾了！幸好大家都没事。

汽车安全带的起源。安全带作为汽车发生碰撞过程中保护驾乘人员的基本防护装置，它的诞生早于汽车。早在1885年，安全带出现并使用在马车上，目的是防止乘客从马车上摔下去。1902年5月20日在纽约举行的一场汽车竞赛场上，一名赛车手为防止在高速中被甩出赛车，用几根皮带将自己和同伴拴在座位上。竞赛时，他们驾驶的汽车因意外冲入观众群，造成两人丧生，数十人受伤，而这几名赛车手却由于皮带的缘故死里逃生。这几根皮带也就成为汽车安全带的雏形，在汽车上首次使用，便挽救了使用者的生命。

此后，一名叫尼尔斯的瑞典人发明了沿用至今的三点式安全带。20世纪40年代，通用汽车公司率先在别克汽车上将安全带作为标准配置。随着安全带拯救了越来越多的生命，人们也逐渐意识到安全带的重要作用，世界各国纷纷通过立法将安全带的安装和使用作为强制性规定。自安全带面世以来，全世界已有长达 1000万公里的安全带安装进超过10亿辆汽车内，其长度足以围绕地球赤道250圈。40年内无数生命因安全带而获救，证明了安全带“生命保护绳”的作用。

认识汽车安全带的作用。国外研究机构测试表明，汽车以时速为50公里的速度撞上墙壁的冲击力，相当于从10米高度(约为3层楼屋顶的高度)跌落到水泥地面上。汽车时速为50公里时发生碰撞，体重50公斤的人全正面冲击的冲击力将达到1.5吨；作用于既没有系安全带也没有使用儿童座椅的四岁儿童身上的向前方冲击的能量，是儿童体重的30倍！这说明高速行驶的汽车发生碰撞或紧急制动时，将产生巨大的惯性力，这个惯性力能使驾乘者与车内的方向盘、挡风玻璃、座椅靠背、车门等物体发生碰撞，甚至将驾乘者抛离座位或抛出车外。而座椅安全带的缓冲作用，能吸收大量的撞击能量，化解巨大的惯性力，并将驾乘人员牢牢束缚在座位上，防止身体与车内坚硬物体碰撞或被抛出车外。

汽车安全带的作用在于，一旦车辆发生碰撞或使用紧急制动，预紧装置就会瞬间收束，绷紧佩带时松弛的安全带，将乘员牢牢地拴在座椅上，以防止意外。一旦安全带的收束力度超过一定限度，限力装置就会适当放松安全带，保持胸部受力稳定。汽车安全带是一种有效的安全防护装置,被誉为“生命带”，可以防止人在交通事故中受伤或在发生事故时减轻受伤程度。驾乘人员系好安全带，在事故中存活的机会是不系安全带的2倍，还可以将受伤的机会降低50%。据国外数据统计，驾驶人未系安全带的事故死亡率约为系安全带的37.7倍；前排同乘者未系安全带的事故死亡率约为系安全带的10.6倍；后排同乘者未系安全带的事故死亡率约为系安全带的3.1倍。未使用儿童安全座椅的死亡率和重伤率约为使用儿童安全座椅的2.5倍。汽车安全带不仅在发生交通事故时能有效地减少人员伤亡，而且能确保正确的驾驶姿势和减轻驾驶人疲劳。

汽车发生碰撞事故后，驾驶人和乘员最常见的创伤是头部、胸腹部、上肢骨折或挫裂伤。如果正确使用安全带，一旦发生事故，驾驶人和乘员的伤害将会相对减轻。据资料显示，使用腰肩安全带后可以减少死亡、重伤人数约40%～50%。在正面碰撞事故时，使用安全带可减少头、脸部受伤率约60%。而不使用安全带的人在碰撞事故发生后弹出车外的可能性和受伤后住医院治疗时间，分别比使用安全带的人要高10倍和增加2～4倍。实践证明，使用安全带是一种有效、方便、经济的安全措施。汽车安全带对保护生命如此重要，但令人遗憾的是，很多人却总是忽视它。据统计，我国一些地方90%的驾乘人员没有自觉系安全带的意识。不系安全带是造成道路交通死亡事故的第三大原因，仅次于超速行驶和酒后驾驶。此外，很多驾驶人员对安全带的作用也存在误解，认为车速较高时，系安全带是十分有效的；而在车速较低时，没有使用安全带的必要。事实上，汽车在较慢速度下行驶，若发生碰撞或紧急制动，虽然产生的惯性力相对较小，但仍足以使驾乘人员无法控制身体，与汽车方向盘、挡风玻璃等车内坚硬部件碰撞，对身体造成伤害。

如何正确地使用汽车安全带。安全带在汽车发生碰撞等交通事故时，虽能降低和保护驾乘车人员受伤程度和不至伤亡，但是必须正确使用，否则会大大降低其作用。首先，要经常检查安全带的技术状态，如有损坏应立即更换。其次，要正确使用，三点式腰部安全带应尽可能系在髋部，不要系在腰部，肩部安全带不要放在胳膊下面，应斜胯胸前。只能一个人使用，严禁双人共用，不要将安全带扭曲使用。第三，使用安全带时不要让其压在坚硬易碎的物体上，如口袋内的手机、眼镜、钢笔等。第四，不要让座椅背过于倾斜，否则会导致安全带不能正常伸长或收缩，影响使用效果。安全带的扣带一定要扣好，防止受外力时脱落而不能起到保护作用。

这一款是不带温度显示的，修正了显示错乱的问题，目前用起来还算可以，就是附件送的扎带很垃圾，一扯就断了，只好再找来好的扎带扎上了，这个图就是安装位置，辐条上的磁铁每圈来个脉冲，再知道轮胎的周长，就可以计算显示出各种参数。

参展的机器人厂商并不多，ABB (展位E1 A001)、FANUC (展位 E1 A028) 是一如既往的财大气粗，大面积展台，醒目的展位。还有 Stäubli (展位 E1 B088)也将展出其自己的机器人。值得一提的是COMAU，此次参展的不是工业自动化展，而是航空航天技术展，位于E6馆 A-9-3号展位。

看点 ：
1、ABB IRB120 、IRB1600&IRB6600
2、FANUC M-2000iA、M-1iA、Paint Mate 200iA
3、Stäubli “robot dance show”
4、COMAU Smart Six

Bruce 给我们带来了最新的报道，请移步他的小站：自动化展览中的机器人

Robin 给我们带来展会中的大量图片，请移步他的论坛：工业机器人应用论坛—–专业的工业机器人交流平台！

IAS2009展馆导览

现场拍的几张照片，到现场还见到了大名鼎鼎的机器人博主 Brucebot 本人。

工业机器人的结构设计有跟风的趋势，或者也可以说不同时期不同的设计理念，最早的比如平行四杆机构，后来的3轴直接悬臂结构，用机械弹簧替代气体弹簧，各大品牌都是一窝蜂的跟进，现在看来hollow wrist也是一种趋势。从目前的机器人机构来看，第1、2、4轴已经可以做到中空，电缆和气管等可以从中穿过，但是对于6轴，夹具上电缆气管等只好走外面然后再到工具上，这样，在实际生产中，电缆的布线就是要十分注意讲究，不然在机器人高速运转时，上臂带着管线一起飞舞，电缆和气管就有被甩坏拉坏的可能性。Hollow wrist结构的出现，使第6轴也中空，它能使所有的管线位于机器人手臂内部，最大程度上避免了上种情况，从而简化了编程和布线环节。

COMAU的具有hollow wrist的机器人为Smart NJ4系列，目前NJ4有NJ4 170-2.5  和 NJ4 175-2.2 两个型号，可以直接点击这里下载pdf详细文档，里面有详细的参数介绍，还有鲜活的图片展示。

COMAU Smart NJ4

The third generation of “Hollow wrist” robot family signed Comau Robotics:
the new spot welding reference. Ten years experience in designing hollow wrist robots together with the new parallelogram structure of latest generation of industrial robots: SMART NJ4. The structure of the robot NJ4 “hollow wrist” makes it possible to keep all the welding gun service and power cables inside the robot. It provides agility, penetrability and applicability characteristics that, at present, cannot be found elsewhere on the market.

Technical Features:

• Integrated dressing from the base to the flange of the robot.
• Parallelogram structure with no balancing mass.
• Perfect symmetry of the mechanical structure.
• Strong, agile and streamlined kinetic structure.
• Reduction in cycle-time.
• Low power consumption: energy saving, up to 25% more
• Possibility of installation both on floor and at ceiling
• 5 years full warranty on integrated dressing
• Integrated dressing from the base to the flange.

KUKA是2007年引入hollow wrist的概念的，按照todayrobot的介绍，这个结构是最先应用在 KR 5 arc HW (HW顾名思义就是Hollow Wrist的缩写)这个型号的，在2009.09.14-2009.09.19的德国埃森展上，KUKA展出了同样应用hollow wrist结构的机器人，负载为16Kg的KR 16 arc HW 和 KR 16 L8 arc HW两款型号。具体介绍可看这里。

KUKA KR 5 arc HW

KUKA Roboter presents the absolute specialist for arc welding: the KR 5 arc HW (Hollow Wrist). This new robot type offers several features that put it in a class of its own. The 50 mm opening in the arm and wrist, for example, allows the arc welding dress package to be routed in the protective interior of the arm. This not only shields the dress package from mechanical influences, but also prevents undesirable whiplash motion during reorientation of the robot. Both torsion-type dress packages and infinitely rotating arc welding dress packages are possible. For the user, this means not only improved component accessibility and optimal protection of the dress package, but also simplified offline programming.

有意思的是同样是Hollow Wrist设计概念的机器人，COMAU的产品是定位于点焊，而KUKA的产品是定位于弧焊。明年将在北京展示的第十五届北京埃森展，又会出现什么样的新技术呢？拭目以待。

p.s. 关于更多机器人的中空手腕，请看achencan的帖子：http://robot.5d6d.com/thread-241-1-1.html

Skillful Manipulation Based on High-speed Sensory Motor Fusion

Video Description:
“This video introduces the demonstration of skilful manipulation using a high speed robotic system. The hand module has 3 fingers, a developed small harmonic drive gear and a high powered knee auxiliary are used for each finger link. The hand can close through joints at 180º in a tenth of a second. The vision system consists of 128 by 128 photodectectors and an all pixel parallel processing array.”

Sensor Fusion Concept:
“A human being recognizes external environment by using many kinds of sensory information. By integrating these information and making up lack of information for each other, a more reliable and multilateral recognition can be achieved. The purpose of Sensor Fusion Project is to realize new sensing architecture by integrating multi-sensor information and to develop hierarchical and decentralized architecture for recognizing human beings further. As a result, more reliable and multilateral information can be extracted, which can realize high level recognition mechanism.”

Would you like to know more?
Tokyo University Ishikawa Komuro Laboratory

“我们都没有什么可以失去的”，小J说。所以唯一恐惧的就是怕抓不到。每个离开HF的同事都说过， HF是一个大学，在这里，你从校园开始走向社会，学会工作，学会与同事们一起工作，学会与其他部门打交道，学会研究产品，学会管理设备……HF教给了我们一切，不管是好的还是坏的。尽管这所大学已经老了，依然还是能有很多东西可学，只是我停留太久了，不能再落下队伍太久。

还记得在入职培训时，小G曾问我们来HF的目的，我现在还清晰的记得当时说的是来体验一种生活。小L离开HF时，曾在mail里说人生有许多小站， HF只是其中的一个小站。是的，我以前在msn空间里也说过类似的，人生就好比航海，不断地向目的地出发，中间会在一些港口停留，而这些港口都是我们补给的地方。

机器人中心(在栖霞山的合影)

todo

p.s. 附上李开复的一篇文章

再见，谷歌

李开复

http://blog.sina.com.cn/kaifulee

时光荏苒，时光匆匆走过了一个四年，回望过去四年我在谷歌的职业生涯，所有的快乐、成就以及曾经面对的困难与挫折，所有的这一切如同一部电影在我的脑海里不断地闪过。在这离别之际，我不禁百感交集。在这四年时光里，谷歌中国从一个很小的雏形一直慢慢发展壮大，一直到今天，它成为了一家平稳，成熟，走上轨道的公司。

在整整四年的时光里，我努力地把Google“平等、创新、快乐、无畏”的精神带到中国。这个过程并非一帆风顺，但是我们坚持着自己的信念与价值观，保持着超强的耐心精耕细作。

我们压抑着做更酷、更炫的产品的欲望，努力耕耘最佳中文搜索。今天，谷歌中国的搜索质量已堪称最精确、最完整、最即时。优化中文搜索后，我们又开启了数十个产品，让谷歌中国的版图渐渐清晰。其中谷歌地图、谷歌手机地图、谷歌手机搜索、谷歌翻译都已经达到中国第一。另外，音乐搜索的推出，可以让网民首次享受到正版免费的音乐，创立了全球音乐下载的崭新模式。

特别令我难忘的是我们热爱中国的员工面临雪灾、地震、风灾做出的及时产品和贡献，证实了谷歌中国人爱谷歌也爱中国，证实了谷歌中国人既能创新又有爱心。

当我随意走进咖啡馆，看到年轻人在用谷歌的整合搜索查询信息，用地图查看实时交通流量，在iGoogle上挑选自己喜欢的“皮肤”（计算机界面），或者在用谷歌音乐听正版歌曲时，我都会露出发自内心的微笑。

谷歌是一个伟大又可爱的公司，我非常感谢有这么一个千载难逢的机会，来从无到有地打造谷歌中国。在谷歌，我学到太多太多，无论是互联网技术、创新模式、价值观。

对于谷歌，我现在已经没有遗憾，但我的人生还有一个缺憾没有实现，我想去弥补它。在过去的20年，我有幸在乔布斯、盖茨、施密特等身边学习成长，我有幸在 PC时代历经苹果微软，我有幸在互联网时代历经谷歌，我有幸看到三个世界一流的公司的成长成功，我有幸在美国硅谷和中国的中关村崛起时，在这两个地方做过最有创意的工作。我拥有更多的是在科技领域的知识，更了解是企业成功的秘笈。这些职业经验才是我最有价值的资产，我非常希望能够把这些资产传授给中国青年。

我的下一步就是和中国青年人一起打造新奇的技术奇迹，我想用自己的主动性做一个掌控全局的工作。我已经到了这个人生阶段，再不去做，我真的很怕来不及了。

所以，尽管加州的山景城再次向我伸出了橄榄枝，希望我再续约四年，但是我却在此刻做出了发自内心的选择，我希望帮助年轻人圆梦的同时也圆自己的创业梦想。

这个周末，我终于能够从业务发展、战略策划、离职宣布、工作交接中松一口气。这个周末，我会把我的思路理顺。下周，我会和大家分享的我的“从心选择”计划。

每当我想到我将迈出的一步，我就会想起苹果创始人乔布斯的名言：

“最重要的，拥有跟随内心与直觉的勇气，你的内心与直觉多少已经知道你真正想要成为什么样的人。任何其它事物都是次要的。”