LT-irobot

备份和常保存的重要性啊！

LT — Wed, 01 Sep 2010 14:00:03 +0000

话说 LT 今天在客户现场调试机器人程序，由于现场的三相电源电压不稳，导致机器人死机，无法将修改结果保存，从而使 LT 几个小时的劳动付诸东流，哎，教训！虽然很早就很重视这类问题，但不小心还是疏忽了。引以为戒！

请多动动手指头，常点击一下保存！

创新是技术的生命力–浅谈网易的掌上邮

LT — Mon, 30 Aug 2010 16:13:58 +0000

LT 曾在 2002 到 2003 年，一度沉浸于邮件技术，当时常泡的一个邮件论坛 bbs.mailsofts.com ，现在这个论坛已经不存在了，但是后来诞生的 The Bat! 中文网也有它的功劳。mailsofts 的没落一方面在于现在使用 mail 客户端的用户越来越少，The Bat! 和 Becky! 等客户端功能也被发掘殆尽，另一方面，古老的邮件协议 SMTP，POP，IMAP 等被认为早已经成熟，没有再吸引人的地方。

这里 LT 想要介绍的是前段时间在手机上试用的一款软件，网易的掌上邮。允许 LT 跑个题，即使现在流行gmail，更有甚者某些狂热爱好者甚至是非 gmail 邮箱邮件拒收，但 LT 还是钟情于 163.com 的邮箱，呵呵，老顽固。这不，网易用户的福音这就来了，手机上的邮箱客户端，经 LT 试用，体验非常棒。亮点在于，其介绍中说“实时推送新邮件（Push Mail）：若有新邮件到您的账号，只要网络通畅，短短数秒新邮件即推送到您的手机。” 这个推送功能，之前LT只知道黑莓有这个功能，但是黑莓的推送功能是需要运营商的介入支持来操作的，但是网易掌上邮的推送是怎么回事呢？

传统的邮箱客户端检查邮件是否到达，无非是一定频率的查询，如果间隔时间短了的话，对于手机来说耗电是个很致命的后果；间隔时间长了呢，邮件到达又不及时。那网易的这个客户端的推送是怎么工作的呢？相关搜索后原来是这样，特定的客户端向服务器发送一个请求新邮件的请求，但并不关断这个连接，服务器一旦接收到新邮件立即将请求响应发送给客户端，实现推送的功能。更详细内幕请移步 IP Push 介绍。

原来这样！技术是肯定会过时的，但是怎样创新永远是个需要不断探讨的话题，值得我们深思。

浅谈工业机器人的运动停止

LT — Sun, 15 Aug 2010 04:26:59 +0000

德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如 KUKA 的工业机器人分别定义了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (注*)。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。

对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。前面 LT 有篇文章介绍了 ABB Robot 电机连接结构，机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右图，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。）

而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。

再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、通过驱动器，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。）

所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。

Stop 0 直接切断驱动器供电，同时释放刹车。
Stop 1 先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUKA是1秒后切断电源。)
Stop 2 只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。

考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？答案显而易见的，Stop 0 的停止模式，运动是不受控的，所以机器人停止时，TCP 可能偏移了路径；而Stop 1 和 Stop 2 的模式，运动是受驱动器减速控制的，机器人停止时，TCP 会停在路径上。

P.S.
为什么要介绍这个呢？因为在工业设备使用过程中，安全是个很重要的话题，Bruce (于仁颇黎) 在他的blog中多次提到过安全问题。了解了工业机器人的运动停止模式，那么我们就可以更好的规划现场布局和编制工业机器人程序。在后面的文章，LT 将会用到本文所提到的知识点，敬请期待。

注* ：参考《库卡系统软件 5.2、5.3、5.4 最终用户操作及编程指南》page13~14

关于博客和论坛

LT — Sat, 14 Aug 2010 05:10:42 +0000

最近在考虑这样的分工，博客内容专注于自己的原创内容，而一些转载什么的资料性质的内容就发到论坛里去。

6.12V 电压引发的探索，原来……(关于NOKIA手机USB充电线)

LT — Sat, 07 Aug 2010 11:00:29 +0000

话说前几天某段空闲时间，LT 突然想测测优乐USB电源的带负载能力，这个还是上次买ipod nano 5 时，商家送的，带个USB母口，用于MP3/MP4充电使用，型号 UAD04 ，上面标称输出5V1A。于是不假思索，拿出NOKIA充电器 AC-6C 附带的USB连接线，将USB头插入优乐电源上，拿出万用表，啪啪啪，旋到10A电流档，准备直接用表笔短接小头输出测试短路电流（注意，非常规操作，容易烧毁电源，请勿模仿）。测出短路电流为0.67A，然后更为离奇的是，测开路电压居然是6.12V，与标称的根本不符，难道是万用表坏了，于是把USB充电线插到笔记本上USB接口，一测量，居然还是6.12V，怪事，电脑USB口难道不是5V吗，这个以前测过其他主板确实是5V的，难道表真的坏了，找来另一块表，同样的结果。

昨天周末，LT 突然想到这个问题，于是在baidu上以关键字 “6.12V”和“ USB” 搜索，发现原来居然是NOKIA那根 USB充电线的问题，小小充电线，隐藏了一些不为人知的内幕（至少 LT 以前不知道）。让我们来看看这个USB充电线，上面标着型号CA-100C，如图：

在一个帖子里（【分析手机充电不停的故障】2月2日更新_暨Nokia手机的充电管理简解），作者详细介绍了此线的作用，原来与 LT 想象的不一样！LT 原本以为这根线只是一个直通线，不料，USB公头后面居然还有电路，整个就是一个DC-DC转换线。会将5V左右的电压转换为6.12V输出用来给NOKIA手机充电，否则，单单5V电压是冲不满NOKIA手机的。

原来还有这种事情！LT 唏嘘不已。岂料，当 LT 再以关键字 “CA-100C” 搜索时发现，DIYer们充分发挥了这根线的作用，他们测出这根线的启动电压有的只要2.4V就可，于是2节1.5V电池(或1节3.7V的18650锂电池)+ CA-100C，一个简单的便携手机充电器就诞生了！感兴趣的看官请在 shoudian.com 里搜索 CA-100C 字眼便可以找到。

P.S.

1、我测量的 AC-6C + CA-100C的数据

单AC-6C：空载电压 5.04V 短路电流0.71A

AC-6C + CA-100 ：空载电压 6.12V 短路电流 0.67A

2、测量优乐USB电源UAD04的数据

空载电压 4.95V 短路电流 1A

3、笔记本电脑E41G USB口数据

空载电压 5.10V 短路电流(未测担心损坏主板)

Microsoft AppLocale 解决专业软件乱码实例两则

LT — Mon, 12 Jul 2010 15:09:40 +0000

Microsoft 的 AppLocale 估计有些看客早已熟悉了，这里要介绍在两款专业软件上应用。一个是 SIEMENS 公司的 Step 7，一个是 Reis Robotics 公司的 RobOffice。我的PC是英文XP操作系统，非 Unicode 程序设置为简体中文语言。关于这两个软件，前者正常使用是没有问题的，但是如果要打开有其他非英语注释(比如德语)的项目时，就会提示语言问题，会让更改区域语言设置，这个时候用 Applocale 将区域设为相应的语言，然后加载启动即可；后者呢，在系统区域语言为中文时，主界面会出现乱码（如果区域语言为英语则没有乱码），但是尝试用 AppLocale 将其语言设为默认德文时，没有效果，设置为英文，还是没有效果，非常令人费解，后来在一论坛求助，经人指点说 有时候设置英文无效，可以尝试其他语言，比如土耳其语，LT 按照提示，出乎意料居然解决了 RobOffice 显示乱码的问题，这下看软件界面算是原汁原味了！(后来 LT 以 “土耳其” 和 “AppLocale” 为关键字 baidu 和 google 搜索，居然蛮多实例的，土耳其语真强大啊，哈哈，真没想到)

各位看客如果有类似的情况，可以尝试尝试 LT 上面提到的方法。

P.S. 关于AppLocale，Microsoft 官方的版本会造成一个问题，就是导致其他程序的安装程序会出现乱码，解决办法网上很多了，一搜便知。

另外推荐一个改造过的版本，piaip版本，作者主页：http://ntu.csie.org/~piaip/ 作者的原话：
Wed Oct 6 01:38:15 CST 2004
Microsoft AppLocale, 出名的切換語系工具，不過它有很多問題，包括你裝了後 MSI Installer 都會用上次設定的語系跑等等。
我修正了 AppLocale , 改為 pAppLocale，除了修正 bug 外還讓你建捷徑後執行的程式不會再跑對話窗煩你。

Integrated PLC AC500 in IRC5

LT — Mon, 28 Jun 2010 17:02:33 +0000

前面提到ABB的机器人系统是否有PLC功能，因为 LT 最高只接触到 S4C+ 的系统，所以以 LT 过时的知识只是了解到，到 S4C+ 系统为止，ABB 的机器人并没有集成PLC 功能，如果要让机器人同时提供其他控制功能，就要用到多任务( Multitasking )的功能，这对于那些习惯了PLC 编程的工程技术人员来说，多少有些不习惯。据 LT 所知，其他品牌的机器人，多少都集成了 PLC 功能，比如 Reis Robotics 的系统就集成了一个软PLC系统，类似于S5的指令集。

近日笔者在逛ABB软件论坛时发现 ABB 的 IRC5 控制器已经出现了集成 AC500 PLC 的功能（查看这个主题：RobotWare 5.13\Utility\Integrated PLC）。在这个帖子里，j_proulx 提到在 RobotWare 5.13 里 ABB 引入了一个内部 PLC 功能。他还上传了一个PPT附件，里面介绍此功能，感兴趣的看官可以下来看看。

摘录一点PPT中的介绍：

AC500 PLC mounted inside cabinet door (Single Cabinet only)
DeviceNet connection for real time data exchange
Ethernet connection to Service Port for programming and commissioning
Software infrastructure for PLC – IRC5 interaction
FlexPendant user interface for basic AC500 control and monitoring
Control Builder PC engineering tool

P.S.
1、AC500 PLC 的 Datasheet : http://www.clrwtr.com/PDF/ABB-Controls/ABB-AC500-PLCs.pdf
2、IRC5 的 Datasheet : http://www05.abb.com/global/scot/scot241.nsf/veritydisplay/da1ec30975d92fedc1257706006d1080/$File/IRC5%20datasheet%20PR10258%20EN_R11.pdf

有一个MM…

LT — Fri, 18 Jun 2010 08:27:55 +0000

昨天去客户工厂做事，中午我们4个人要在工厂食堂吃饭，按照老办法，打算找他们的员工代我们刷卡，我们直接给他现金。食堂的饭菜是4元一份，我们以前都是直接给代刷卡的人5元的。这次我们还打算这么做，去排队，前面是个很看着很舒服的MM，打招呼，问可以代我们刷卡吗？我们付你现金。MM答应了，我给她了一张20元的钞票，不过她说什么都不要多付的4块钱，非要说要找给我。我百般推辞，无效。执意要给。她说要么等会去小卖部把钱退出来给我。我只好苦笑，然后我们拿了汤就去吃饭。边吃我还边想，你又不记得我，又没我们信息，等会儿还会找得到我们吗？吃完饭我们没耽误就撤出食堂去做事，也没留意那MM在什么地方。

不料，等我们下午结束，准备从客户工厂撤退，在门卫处拿回所押的证件的时候，门卫阿姨突然问，你们中午是不是在食堂吃饭了啊，有个小姑娘过来问哪个单位的有四个人在这边，然后留了5块钱，让门卫转交给我。我顿时唏嘘不已。多好的MM啊！唉，还让人家倒贴一块钱。

RAPID 编程中对边沿检测

LT — Sat, 05 Jun 2010 11:58:31 +0000

RAPID （Robotics Application Programming Interactive Dialogue）是 ABB industrial robots 的编程语言，是 LT 非常欣赏的一种高级语言。

LT在使用中曾经遇到一搞PLC的同事咨询，ABB的IO系统是否可以象PLC那样有对信号边沿检测的功能？笔者当时并没有发现IO配置上有此功能，于是一直在思考这个问题。（如果看客你知道有这个功能，请不喜吝啬告诉小弟，不胜感激！）

近来在想，RAPID中的Interrupt功能是不是有此功能吗？当一个信号由0变为1，或由1变为0时，触发一个中断子程序来处理后续，是不是就有类似PLC中的上升沿，下降沿检测功能呢？

SixthSense- integrating information with the real world

LT — Sun, 10 Jan 2010 07:28:26 +0000

这次介绍的是MIT媒体实验室的一个互动技术，官方这样描述“’SixthSense’ is a wearable gestural interface that augments the physical world around us with digital information and lets us use natural hand gestures to interact with that information.” 其实也不是多么新潮的概念，早在2000年，那个尼葛洛庞帝就提出过这些概念，废话不多说，至于看后有什么想法，见仁见智。

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQxNzY2MDUy.html

‘SixthSense’ website: http://www.pranavmistry.com/projects/sixthsense/