Comments for LT http://www.davidrobot.com walking and thinking Thu, 19 Jan 2012 10:44:11 +0000 hourly 1 http://wordpress.org/?v=3.3.1 Comment on 将刹车研究进行到底 – 再谈ABB机器人如何做刹车测试 by LT http://www.davidrobot.com/2011/08/abb_robot_brake_test.html/comment-page-1#comment-1436 LT Thu, 19 Jan 2012 10:44:11 +0000 http://www.davidrobot.com/?p=4805#comment-1436 我身体一向很好啊。估计你把我当作 @于仁颇黎 了，他的blog是 http://www.brucebot.com/ 我身体一向很好啊。估计你把我当作 @于仁颇黎 了，他的blog是 http://www.brucebot.com/

]]> Comment on ABB Robot 电机连接结构 by 浅谈工业机器人的运动停止 | 于仁颇黎@机器人 http://www.davidrobot.com/2007/07/abb-robot-motor.html/comment-page-1#comment-1435 浅谈工业机器人的运动停止 | 于仁颇黎@机器人 Thu, 19 Jan 2012 04:48:17 +0000 http://www.davidrobot.com/2007/07/abb-robot-%e7%94%b5%e6%9c%ba%e8%bf%9e%e6%8e%a5%e7%bb%93%e6%9e%84.html#comment-1435 [...] 主菜单跳至主内容区域跳至副内容区域机器人信息机器人文档国产机器人工作思考软件应用机器人应用机器人问答ABOUTWish List 文章导航 ← 上一篇 下一篇 → 浅谈工业机器人的运动停止 发表于 03/09/2011 由 于仁颇黎 ｜0 Views ｜作者：于仁颇黎 注:本文作者为LT,原文链接请查看:http://www.davidrobot.com/2010/08/stop-of-robot.html德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如 KUKA 的工业机器人分别定义了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (注*)。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。前面 LT 有篇文章介绍了  ABB Robot 电机连接结构 ，机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右图，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。）而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、 通过驱动器，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。）所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。Stop 0 直接切断驱动器供电，同时释放刹车。Stop 1 先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUKA是1秒后切断电源)Stop 2 只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？答案显而易见的，Stop 0 的停止模式，运动是不受控的，所以机器人停止时，TCP 可能偏移了路径；而Stop 1 和 Stop 2 的模式，运动是受驱动器减速控制的，机器人停止时，TCP 会停在路径上。P.S.为什么要介绍这个呢？因为在工业设备使用过程中，安全是个很重要的话题，Bruce (于仁颇黎) 在他的blog中多次提到过安全问题。了解了工业机器人的运动停止模式，那么我们就可以更好的规划现场布局和编制工业机器人程序。在后面的文章，LT 将会用到本文所提到的知识点，敬请期待。注*  ：参考《库卡系统软件 5.2、5.3、5.4 最终用户操作及编程指南》page13~14扩展阅读:ABB：Difference btw Autostop (AS) & General Stop(GS) of safety boardhttp://www.robot-forum.com/robotforum/abb_robot_forum/difference_btw_autostop_as_general_stopgs_of_safety_board-t6815.0.html你可能也喜欢06/08/2011 -- 工业机器人技术推广计划[PPT] (5)03/11/2011 -- 2011广州自动化展之工业机器人 (1)03/09/2011 -- ABB2600ID工业机器人简评 (11)08/25/2010 -- 机器人抢走人类的工作 (2)08/23/2010 -- 感谢各位支持 (2)08/17/2010 -- 面向学生的免费机器人应用推广中心 (16)05/01/2010 -- 广州数控RB08工业机器人 (9) Tags: LT,工业机器人,机器人应用,运动停止 此条目由 于仁颇黎 发表在 机器人应用 分类目录，并贴了 LT、工业机器人、运动停止 标签。将固定链接加入收藏夹。 google_ad_client = "ca-pub-4124873028623523"; /* 468X60 ads */ google_ad_slot = "8650352004"; google_ad_width = 468; google_ad_height = 60; 最近评论 于仁颇黎@机器人: 主菜单跳至主内容区域跳至副内容区域机器人信息集成应用机器人文 档国产机器人工作思考软件应用机器人技术机器人问答加入/投稿 文章导航 ← 上一篇 分发饼干的Adept移动机器人(视频) 发表于... 于仁颇黎@机器人: 主菜单跳至主内容区域跳至副内容区域机器人信息集成应用机器人文 档国产机器人工作思考软件应用机器人技术机器人问答加入/投稿 文章导航 ← 上一篇 分发饼干的Adept移动机器人 发表于... 于仁颇黎@机器人: 这个应用的话,本体就要用到Adept Mobile Viper Mobile Manipulator了,一个底座加上一个机械手臂,还等什么 的,去吧,哈哈.你可能也喜欢12/07/2011 LT: http://brucebot.blogbus.com/lo gs/23237655.html   (新地址 )他那里总能发现一些好玩的。 youtube的地址： 兰新宇: 能不能简单的讲下操作步骤？因为之前没接触过，不知从哪儿入手 于仁颇黎: 搜索–>替换 可以吧 邢建飞: 你好，请问要批量删除每个程序里面的一个命令可以用UE吗？请告 诉我具体方法，我只能用U盘上传程序，请回复到我的邮箱。谢谢 Jianfei.xing@itt.com 近期文章KUKA 远程遥操作双机器人我的2011分发饼干的Adept移动机器人(视频)ABB双臂机器人获得红点奖分发饼干的Adept移动机器人Staubli Unimation Mark III Robotic Arm 500 & Controller机器人行业创造就业机会智能手机机器人iPhone版好奇号火星车上的机械手臂机器人问答社区roboticsfaq.com恢复运行roboticsfaq.com六月份问题选DENSO的性能推荐方法Ham Boing Robot/自动去骨机器人ABB RAPID SOCKET编程工业机器人技术推广计划[PPT]Adept Mobile Viper Mobile ManipulatorBlue Sky,Lake,Cloud 机器人职业焊接技工（超声波焊、振动摩擦焊、机器人焊），长沙广汽江森汽车内饰系统有限公司(湖南长沙市)电控专家（机器人算法、变频调速方向），长沙中联重工科技发展股份有限公司(湖南长沙市)昆山诚聘机器人男教师一名，南京东方娃娃教育培训中心(江苏)工业机器人销售工程师/项目经理/编程调试工程师（可兼职），武汉锐菱机电工程有限公司(河北石家庄市)机器人现场调试工程师，新奥博为技术有限公司(河北廊坊市)机器人工程师，廊坊中德汽车座椅制造有限公司(河北廊坊市)机器人教师，吉林乐高培训学校(吉林吉林市)焊接设备，机电设备，数控切割设备,焊机，切割机，机器人销售经理及销售代表，北京工大宏远焊接技术有限公司(河北廊坊市)幼师机器人乐宝教师/幼师机器人乐宝老师，上海秦商文化传播有限公司西安分公司(陕西西安市)机器人学校校长，新乔国际教育集团(广东惠州市) 本博客所有文章版权为于仁颇黎@机器人所有，转载请注明出处. 2004-2012。页面加载45次查询，加载时间4.904秒 [...] [...] 主菜单跳至主内容区域跳至副内容区域机器人信息机器人文档国产机器人工作思考软件应用机器人应用机器人问答ABOUTWish List 文章导航 ← 上一篇 下一篇 → 浅谈工业机器人的运动停止 发表于 03/09/2011 由 于仁颇黎 ｜0 Views ｜作者：于仁颇黎 注:本文作者为LT,原文链接请查看:http://www.davidrobot.com/2010/08/stop-of-robot.html德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如 KUKA 的工业机器人分别定义了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (注*)。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。前面 LT 有篇文章介绍了  ABB Robot 电机连接结构 ，机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右图，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。）而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、 通过驱动器，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。）所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。Stop 0 直接切断驱动器供电，同时释放刹车。Stop 1 先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUKA是1秒后切断电源)Stop 2 只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？答案显而易见的，Stop 0 的停止模式，运动是不受控的，所以机器人停止时，TCP 可能偏移了路径；而Stop 1 和 Stop 2 的模式，运动是受驱动器减速控制的，机器人停止时，TCP 会停在路径上。P.S.为什么要介绍这个呢？因为在工业设备使用过程中，安全是个很重要的话题，Bruce (于仁颇黎) 在他的blog中多次提到过安全问题。了解了工业机器人的运动停止模式，那么我们就可以更好的规划现场布局和编制工业机器人程序。在后面的文章，LT 将会用到本文所提到的知识点，敬请期待。注*  ：参考《库卡系统软件 5.2、5.3、5.4 最终用户操作及编程指南》page13~14扩展阅读:ABB：Difference btw Autostop (AS) & General Stop(GS) of safety boardhttp://www.robot-forum.com/robotforum/abb_robot_forum/difference_btw_autostop_as_general_stopgs_of_safety_board-t6815.0.html你可能也喜欢06/08/2011 — 工业机器人技术推广计划[PPT] (5)03/11/2011 — 2011广州自动化展之工业机器人 (1)03/09/2011 — ABB2600ID工业机器人简评 (11)08/25/2010 — 机器人抢走人类的工作 (2)08/23/2010 — 感谢各位支持 (2)08/17/2010 — 面向学生的免费机器人应用推广中心 (16)05/01/2010 — 广州数控RB08工业机器人 (9) Tags: LT,工业机器人,机器人应用,运动停止 此条目由 于仁颇黎 发表在 机器人应用 分类目录，并贴了 LT、工业机器人、运动停止 标签。将固定链接加入收藏夹。 google_ad_client = "ca-pub-4124873028623523"; 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]]> Comment on 将刹车研究进行到底 – 再谈ABB机器人如何做刹车测试 by xiaoxieseu http://www.davidrobot.com/2011/08/abb_robot_brake_test.html/comment-page-1#comment-1433 xiaoxieseu Wed, 18 Jan 2012 16:13:36 +0000 http://www.davidrobot.com/?p=4805#comment-1433 我只是模糊地知道我们的伺服控制和刹车跟别的品牌有不少区别，但是不知道具体是怎么样的，别的我没用过，没有对比。啥时候找你问问.身体好了没？ 我只是模糊地知道我们的伺服控制和刹车跟别的品牌有不少区别，但是不知道具体是怎么样的，别的我没用过，没有对比。啥时候找你问问.身体好了没？

]]> Comment on 记学习RAPID中断特性的一则笔记 – 初识 RAPID 中的 Interrupts by 边沿检测原理 | LT http://www.davidrobot.com/2010/10/interrupts-of-rapid.html/comment-page-1#comment-1431 边沿检测原理 | LT Tue, 17 Jan 2012 14:25:57 +0000 http://www.davidrobot.com/?p=2112#comment-1431 [...] 除非上述两条语句快速循环执行，否则 LT 觉得毫无意义，所以对于RAPID来说还是用中断 Interrupt （参考文章《初识 RAPID 中的 Interrupts》）并按照上面的思路来处理这些跳变好些。不过这个思路可以用于PLC的编程，如西门子的 SCL 语言。 [...] [...] 除非上述两条语句快速循环执行，否则 LT 觉得毫无意义，所以对于RAPID来说还是用中断 Interrupt （参考文章《初识 RAPID 中的 Interrupts》）并按照上面的思路来处理这些跳变好些。不过这个思路可以用于PLC的编程，如西门子的 SCL 语言。 [...]

]]> Comment on 记第一次与VxWorks系统接触(2) – iDiskOnChip安装VxWorks引导文件 by YZQ http://www.davidrobot.com/2010/10/the-first-explore-with-vxworks-and-abb-robot-idiskonchip.html/comment-page-1#comment-1357 YZQ Thu, 15 Dec 2011 11:11:22 +0000 http://www.davidrobot.com/?p=2096#comment-1357 IDE 如何处理成为IDC？Vxsys在哪里下载？ IDE 如何处理成为IDC？Vxsys在哪里下载？

]]> Comment on REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍 by LT http://www.davidrobot.com/2011/10/roboffice_the-offline-programming-studio_of_reis-robotics.html/comment-page-1#comment-1315 LT Sun, 13 Nov 2011 13:31:37 +0000 http://www.davidrobot.com/?p=5550#comment-1315 demo version么，确实不能保存状态。 demo version么，确实不能保存状态。

]]> Comment on REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍 by alan http://www.davidrobot.com/2011/10/roboffice_the-offline-programming-studio_of_reis-robotics.html/comment-page-1#comment-1314 alan Sun, 13 Nov 2011 13:01:55 +0000 http://www.davidrobot.com/?p=5550#comment-1314 v23和v24版都是德文界面。这在帮助文档内有说明 “the demo version runs in german language ” 但经您指点，用Funct的F键Sprch umsch, 可以切换成英文界面！ :grin: 谢谢！ 只是不能保存，每次打开RobOffice都要切换一次。 v23和v24版都是德文界面。这在帮助文档内有说明 “the demo version runs in german language ”
但经您指点，用Funct的F键Sprch umsch,
可以切换成英文界面！ :grin: 谢谢！
只是不能保存，每次打开RobOffice都要切换一次。

]]> Comment on REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍 by LT http://www.davidrobot.com/2011/10/roboffice_the-offline-programming-studio_of_reis-robotics.html/comment-page-1#comment-1313 LT Sun, 13 Nov 2011 02:09:35 +0000 http://www.davidrobot.com/?p=5550#comment-1313 roboffice21版本以后本身就有德文、英文两种界面。可以在 func 里切换。不晓得你用的版本号是几？ roboffice21版本以后本身就有德文、英文两种界面。可以在 func 里切换。不晓得你用的版本号是几？

]]> Comment on REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍 by alan http://www.davidrobot.com/2011/10/roboffice_the-offline-programming-studio_of_reis-robotics.html/comment-page-1#comment-1312 alan Sat, 12 Nov 2011 14:38:34 +0000 http://www.davidrobot.com/?p=5550#comment-1312 您好！我是利用RobOffice的Reis初学者，但the demo version runs in german language :sad: 能否请您列出德文F键的相应英文呢？ 谢谢！ 我做了个F键德文英文对照表，能上传吗？ 您好！我是利用RobOffice的Reis初学者，但the demo version runs in german language :sad:
能否请您列出德文F键的相应英文呢？ 谢谢！

我做了个F键德文英文对照表，能上传吗？

]]> Comment on REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍 by ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触 | LT http://www.davidrobot.com/2011/10/roboffice_the-offline-programming-studio_of_reis-robotics.html/comment-page-1#comment-1269 ABB RobotStudio 新版本 5.14 初接触 | LT Sat, 29 Oct 2011 09:21:09 +0000 http://www.davidrobot.com/?p=5550#comment-1269 [...] REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍： http://www.davidrobot.com/2011/10/roboffice_the-offline-programming-studio_of_reis-robotics.html 机器人, 软件ABB, RobotStudio ← 客户体验 怀念华飞 → Leave a comment [...] [...] REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍： http://www.davidrobot.com/2011/10/roboffice_the-offline-programming-studio_of_reis-robotics.html 机器人, 软件ABB, RobotStudio ← 客户体验 怀念华飞 → Leave a comment [...]

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