无论是编程还是仿真，均是由加工对象决定的。抛开机器人本身的限制，当一个个应用方案成熟后，那么设计模式也就慢慢建立起来。先说说虚拟仿真，拿五轴数控机床加工来说，CAM软件是必备的，否则对于复杂的工艺真的是无从下手。可以看下面的视频。
对于机器人来说，复杂的轨迹是当前示教模式的致命弱项，所以，就有一些专门的CAD软件来辅助做这些事情，如ABB的Robot studio等一系列虚拟建模仿真软件，如果合理运用，就可以极大提高设计速度。下图以另一个著名的机器人辅助软件RobotWorks应用的视频来说明，生成一段连续的不规则的轨迹的过程。
对于需要频繁交互的产品，人机界面是一个相当重要的元素，机器应该能迅速准确地识别使用者的指令，无论使用者是通过怎样的界面。而对于游戏来说，如何注重游戏体验则是最重要的。微软就在最近的E3上展示了体位感应技术，使人们的游戏操控感面目一新。早前，笔者曾介绍过WII的游戏控制核心技术(WII控制机器人揭密)，WII的传感技术来源于内部的一个三轴加速度传感器，依靠传感器获取的数据，通过编程处理，机器就可以获知手柄的运动状态。而微软展示的技术，则是通过摄像头等来分析运动者的体位指令。识别对象是人体，属于比较具体的对象，比如早先一些相机上笑脸识别的技术。
不管怎样，笔者在这里比较看重的是这种交互方式，摄像识别技术，使识别方式经历了最初的按钮(任天堂红白机)->触摸屏(IPhone)->非接触（摄像体位识别），当然，脑电波控制不在目前的讨论范围内 ^-^。
当然，笔者又想到了体位识别接口在机器人技术上的使用，之前的产品也有一些：比如数据手套，一种实现是由手套上的传感器传回数据，另一种是手套上装上红外发射器，然后由摄像头来识别，与微软发布的类似。体位识别操纵和3D显示，在影视作品中常常可以见到，比如最终幻想电影版内在灵魂中机器人手术台的操作，比如天外来菌中试验机器人的操作等。随着3D图像识别技术的发展，必定会成为机器人互动的标准人机界面。
体位感应技术被命名为”Project Natal “。 Natal除了包括普通的肢体语言动作之外，还包括有物体扫描，语音识别系统等。在发布会的视频上可以看到，一男孩把他的滑板直接扫描进Xbox里面，然 后就可以玩了。语音识别系统则是在画画环节里体现到了。通过说出颜色的名字，然后游戏自动选取，（还包括Light和Dark等形容词）。可以说是非常的 强大。最后在Natal系统的介绍环节，开发人员还和游戏里的人物进行对话和交流。感应器的大小稍微比Wii的大一点，不过暂时也只是推断，想知道更多详 细内容请继续留意跟踪报道
http://v.youku.com/v_show/id_cg00XOTU2MjkxNzY=.html
麻烦是这样来的，当某日机器人宕机，比如电缆故障、系统崩溃等，机器人的resolver counter丢失同步，此时要重新update，当你辛苦做完后，试车机器人轨迹点位，却头大了，点位有偏差！而且不是一个两个点位，且这些点位也不是有规律分布。你所能做的就是只好耐着性子，逐个把点位调整好，整套做下来你会发现宝贵的几小时时间也不在，调点也搞得精疲力竭。
问题是怎样产生的呢？原因就是上一次为此机器人做resolver counter update的操作者并没在机器人的姿态位于正确位置时，进行了更新counter的操作，然后在此错误的前提下又进行了调点的操作。然后下一位操作者又重新做了正确的counter update，于是就面临着点位又一次的调整。
要解决这个问题，可以从两方面着手：一是从机器人本身的设计来说，二是从规范机器人操作员本身的素养来说。
一机器人本身来说
1、备份电池功能失效。counter信息需要由电池电力来保存，一旦电池不足维持记忆，而控制柜又意外断电，那么丢失counter就在所难免。所以维护方面要做好备份电池的及时更换。
2、电缆失效。工作现场的环境恶劣可能会造成电缆的短路、短路，一旦发生，机器人轻则counter丢失、系统损坏，重则损坏硬件。这种失效只能一方面希望生产厂家能采用更高质量的电缆，另一方面使用厂家也应做好生产环境的妥善管理。
3、机器人的设计。生产厂家可以考虑有更方便的集成调零程序和设备，以便发生丢失counter时，能有操作的一致性。
二从规范机器人操作员素养来说
1、一定要强化做counter update时，机器人各关节一定要位于正确位置的必要性。目前来说工厂大，机器人分布广，操作人员不统一，也是此问题的最大头疼点。
2、培训操作员的理论知识，比如为什么要做counter，以及该在怎样的情况下来做。熟悉机器人结构理论，才会有正确的操作，比如常见的有四连杆机构的IRB2400的2轴和3轴就应该让操作员理解这两轴是有关联的，只有将2轴位于正确的位置，才有可能操作3轴。
工具并不是完美的，这就需要有一套科学的管理流程来最大化降低工具的弱点。写到最后，在别处看到一句话我想很适合做结尾：归零，是否就能回到原点？
在我们一般人印象中，好像机器人什么都能做，理所当然地想到用机器人生产机器人，但实际上看了这段影片，你会发现大名鼎鼎的kuka机器人，基本上也还是靠人工装配的。
看看这个宣传片
http://v.youku.com/v_show/id_XNjMxOTM1MTI=.html
IP（International Protection）防护等级系统是由IEC（INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION）所起草。将灯具依其防尘防湿气之特性加以分级。这里所指的外物含工具，人的手指等均不可接触到灯具内之带电部分，以免触电。
IP防 护等级是由两个数字所组成，第1个数字表示灯具离尘、防止外物侵入的等级，第2个数字表示灯具防湿气、防水侵入的密闭程度，数字越大表示其防护等级越高， 两个标示数字所表示的防护等级如表1、表2。
表1：第1个标示特号码（数字 ）所指的防护程度。
第一个标示数字. 防 护 等 级, 定 义
0. 没有防护, 对外界的人或物无特殊防护
1. 防止大于50mm的固体物体侵入, 防止人体（如手掌）因意外而接触到灯具内部的零件。防止较大尺寸（直径大于50mm）的外物侵入。
2. 防止大于12mm的固体物体侵入, 防止人的手指接触到灯具内部的零件防止中等尺寸（直径大12mm）的外物侵入。
3. 防止大于2.5mm的固体物体侵入, 防止直径或厚度大于2.5mm的工具、电线 或类似的细节小外物侵入而接触到灯具内部的零件。
4. 防止大于1.0mm的固体物体侵入, 防止直径或厚度大于1.0mm的工具、电线或类似的细节小外物侵入而接触到灯具内部的零件。
5. 防尘, 完全防止外物侵入，虽不能完全防止灰尘进入，但侵入的灰尘量并不会影响灯具的正常工作。
6. 防尘, 完全防止外物侵入，且可完全防止灰尘进入。
表2：第2个标示特号码（数字）所指的防护程度
第2个标示数字. 防护等级, 定义
0. 没有防护, 没有防护
1. 防止滴水侵入, 垂直滴下的水滴（如凝结水）对灯具不会造成有害影响。
2. 倾斜15度时仍可防止滴水侵入, 当灯具由垂直倾斜至15度时，滴水对灯具不会造成有害影响
3. 防止喷洒的水侵入, 防雨，或防止与垂直的夹角小于60度的方向所喷洒的水进入 灯具造成损害。
4. 防止飞溅的水侵入, 防止各方向飞溅而来的水进入灯具造成损害。
5. 防止喷射的水侵入, 防止来自各方向由喷嘴射出的水进入灯具造成损害。
6. 防止大浪的侵入, 装设于甲板上的灯具，防止因大浪的侵袭而进入造成损坏。
7. 防止浸水时水的侵入, 灯具浸在水中一定时间或水压在一定的标准以下能确保不因进水而造成损坏。
8. 防止沉没时水的侵入, 灯具无限期的沉没在指定水压的状况下，能确保不因进水而造成损坏。
http://v.youku.com/v_show/id_XMzcxNDk5MjA=.html
这是一个关于ABB Robot 和 ATI 的传感器组合用于柔性组装的视频
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