Category Archives: 工业机器人

工业机器人编程之前应该做什么

1、检查零点位置是否正确。如果机器人没有被正确校准,那么所有的位置信息都是没有实际意义的。错误的零点校准甚至会伤害人员和机器。那么如何检测零位是否正确呢?ABB机器人可以使用MoveAbsJ指令,指定各轴运动到0度位置,并检查零位标志是否对齐。其他一些品牌的机器人有专门的菜单可以选择使机器人回到零位。要注意并不是所有的机器人位于零位标志时各轴都是处于0度位置。

2、设定工具。机器人最终还是要用来使用工具完成功能的。设定工具包括工具中心点TCP和工具坐标系TCS的设定和工具本身物理属性,如质量mass、重心center of gravity、转动惯量moment of inertia的设定。

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相关文章:

关键字:校准, Calibration,

Reis Robotics的“大米平板”-REISPAD

在 produktion.de  看到 REIS ROBOTICS 新推出的一个PAD ( LINK ),大米平板?关于具体的技术细节,拭目以待。LT 认为应该是与 REIS ROBOTICS 新一代控制系统 RSVI  ( Robot Star 6) 配套使用的(清晰谍照)。还有,LT非常感兴趣的是哪个厂家提供的硬件呢?如果采用不同于PHG10的操作界面,那么很有可能可以实现中文语言界面的切换。这个还得看到了真机才知道。

在此发个古老的RSIV示教盒(逛ebay发现的),怀旧怀旧。

关于 REIS ROBOTICS 发展史

Von der Tuschierpresse zum REIS-Pad in unter 60 Jahren:
(LINK)

  • 1957 Firmengründung als Spritzguss-Betrieb auf einer Apfelwiese bei Obernburg
  • 1961 Erfindung der Tuschierpresse und Entwicklung von hydraulischen Pressen.
  • 1967 Erste Serienmaschine zur automatischen Gießteilentgratung
  • 1970 Erste Automation für Gießereien
  • 1973 Entwicklungsbeginn von Industrierobotern
  • 1979 Erster elektrisch angetriebener Serienmotor
  • 1980 Erste schlüsselfertige Automationszelle mit Roboter für Gießereien
  • 1983 REIS bringt eigene Robotersteuerungen auf den Markt
  • 1986 REIS liefert erste schlüsselfertige Systemanlage mit Robotern aus und entwickelt das erste Klebesystem für die Scheibenverklebung
  • 1988 Einführung der automatischen Programmgenerierung für Scheibenbeschichtung
  • 1989/90 REIS setzt AC-Technik und Absolutweg-Messtechnik ein
  • 1995 Entwicklung eines serienreifen Tankrobotersystems zur automatischen Betankung von Fahrzeugen
  • 1998 Patent für die roboterintegrierte Laserstrahlführung
  • 1999 REIS entwickelt frei programmierbare Robotersicherheit auf Softwareebene
  • 2003 REIS wird Marktführer im Bereich Laserschneidesysteme für Kunststoff
  • 2006 Einstieg in die Photovoltaik. Seit 2008 Marktführer bei der Entwicklung sämtlicher Technologien zur Fertigung von PV-Modulen.
  • 2009 Komplette Fabrikplanung und -ausrichtung für die PV-Branche
  • 2012 RS VI: die erste Steuerung mit dem REIS-Pad

相关文章:

在 2012-04-10 和 2012-04-12,REIS 官方发布了 RSVI 和 REISPAD 的新闻。

关于 RobotStar 相关软件开发者 Franz Som ,Manager Control Development Software at Reis Robotics ,在网络上也是有很多记录,可以以他的名字google出很多网页。

关键字:REIS, 平板, RSVI, 示教盒, ROBOTstar-VI, REISPAD, Reis Robotics, RobotStar 6

robotstar 6

位(bit)操作技巧

关于在PLC编程中涉及到一些位(bit)的操作,如input \ outpit \ marker。有一些技巧可以学习掌握, LT 就此记录了一些点滴。

1.
Q: 如何把一段bit置0 (复位)
A: 将需要置0的bit值与0做AND(与)操作,需要保留的bit则与1做and操作

举例:
1100b,欲保留bit1 和 bit2 ,其他置0

1100b AND 0110b
结果为 0100b

2.
Q: 如何把一段bit取反
A: 将值与1做XO(异或)操作

举例:
1010b  取反

1010b XOR 1111b
结果为 0101b

以上运算可以使用Windows自带的计算器验证.

REIS 工业机器人示教盒界面的远程连接

REIS ROBOTICS 工业机器人提供了一个软件工具:RSV RemoteControl,可用于通过网络连接打开机器人的示教盒界面,这样工程师就可以在网络的另一端操作示教盒(当然要注意安全问题)。至于用途么,比如说通过QQ远程协助来帮你诊断机器人的疑难杂症。 :)

本软件有三种方式途径获取(运行):

    1. 安装 RobOffice,作为其组件
    2. 可以在随机光盘 Service-CD 里找到独立的 RemoteControl 安装包
    3. RSV24版本的控制器,可以直接用网页浏览器登入运行Provis内部的Remotecontrol组件。(下图是RobofficeV24提供的Provis示例)

Universal Robots工业机器人产品介绍

没有最好的机器人,只有最适合的机器人。如果你希望小型、经济、简单,那么Universal Robots 兴许是你的选择。

Universal Robots工业机器人产品介绍 http://v.youku.com/v_show/id_XMjY5NzMyNTMy.html

UR5型机械臂技术参数 http://www.universal-robots.com/CN/%E4%BA%A7%E5%93%81_-_UNIVERSAL_ROBOTS.aspx

• 工作半径:850mm
• 自重:18公斤
• 工作负重:5公斤
• 速度:180度/秒
• 重复精度:± 0.1 mm
• 电耗:200W (使用普通程序时)
• 噪音:非常低
• 机器人包括机器人本体,控制箱,触摸屏和软件
• 可以非常快速地投入使用

产品信息 http://www.universal-robots.com/CN/%E4%BA%A7%E5%93%81_-_UNIVERSAL_ROBOTS/%E4%BA%A7%E5%93%81%E8%A1%A8.aspx

Reis RobOffice V20.2 使用介绍

在上一篇文章 《REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍》,介绍了Reis Robotics工业机器人离线编程软件 RobOffice 以及当前的版本情况。版本V21以后的RobOffice 需要授权文件才可以正常使用其功能。而版本V20.2 则不需要授权,但是功能也比较简陋,而且一些设置也与v21版本以后的有所不同。LT 决定介绍这个版本的使用方法,由此使用者可以在PC上学习Reis Robotics工业机器人的一些编程方法和软件特性。

V20和V21以后的版本最明显的区别是 项目文件的存放位置:V20的项目文件是存放于程序安装目录内,而V21以后版本的项目文件则是存在于“我的文档”目录,并且按版本标示目录。

V20的相关文件共有4个,如下图:
相关文件介绍:

  • V20_2:RobOffice V20版本安装程序
  • roboffice_pcx_gb:英文版的Roboffice使用文档。
  • english_language:V20版本自身不带英语语言,需要额外倒入英语语言文件
  • Robot RV16 Model:是用Provis的Virtual Robot功能时的机器人模型文件RV16

安装V20后,运行RobOffice,如果有乱码,可以把系统语言设置“非Unicode程序语言”改为英语,或者参考文章《Microsoft AppLocale 解决专业软件乱码实例两则》解决。软件界面如下(软件界面语言为德语):(注意标题栏 standard 是默认的一个项目名称;在V21版本以后则改为example名称)
下面介绍英语语言文件的导入。需要使用软件 File Transfer ,在上篇文章《REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍》有过介绍。

我们先需要在RobOffice设置远程接入密码,打开文件 S:/$CONFIG/$$CNF/PROTECT.mpr文件,将光标移到第8行,按F1键进入编辑模式,在REMOTE_PASS后面添加密码,用空格分开,然后按F4键去掉本行注释/,使其有效。比如我们设置密码为reis,如下图操作:
然后在Windows程序菜单Reis Robotics->RobOffice 20.2->TeleControl 找到File Transfer快捷方式并运行. 找到英语语言文件,并按下图将文件传输到所需的目录内。(注意,左边连接的是RobOffice的目录,右侧连接的是本地磁盘的目录)
下面我们更改启动后的默认语言,打开文件 S:/$CONFIG/$MAC/AUTOEXEC.mac文件,这个文件是RSV系统启动后自动执行的文件。找到第7行,将要拷贝给变量_ILANGUAGE的数值,由0改为1。然后俺FUNC键,下翻一页,再按F4键“Sprch umsch” 改变语言,稍等片刻,RSV界面就会变为英文界面,不过退回到level1的登陆状态,此时,按F2键 “code word”登陆,登入,即进入level3状态。(level1为操作工权限,仅有很少的操作功能;level3为程序员权限 ,我们平时主要在此权限下操作)
至此,RobOffice v20的本身配置已经完成。下面我们把机器人模型文件(在此 LT 说明一点,如果没有相应的*.wrl文件,RobOffice会根据机器数据文件MDPROG里面的对于机器人类型的配置,自动生成一个简陋的3D模型) 放入相应的目录就可以用Provis来仿真运行机器人程序和操作机器人。

解开Robot RV16 Model压缩包,将里面的web目录,放入RobOffice的项目文件所在目录,比如默认的例子项目文件所在目录为 C:\Program Files\Reis Robotics\RobOffice 20.2\standard (注意:RobOffice的项目文件都会以目录形式存放于C:\Program Files\Reis Robotics\RobOffice 20.2\ 下;而V21以后版本在此处则不同,此暂且不表。)

如果要想使用ProVis里的Virtual Robot功能,则可以参考上篇文章设置Provis的帐户和密码,然后登录到本地网络地址127.0.0.1,就可以使用。
上图即为Reis 旧的机器人型号 RV16(文件robot.wrl), 另外在法兰盘上附加了一个焊枪(文件tool.wrl) 。

 

利用 Provis 的 Oscilloscope波形图功能监测 Reis 工业机器人的轴速度

问题:如何能够实时监控REIS工业机器人各轴的速度?各轴的位置?(那么ABB工业机器人呢?)
用途:优化机器人节拍,掌握机器人运行状况等。

Reis Robotics 有一个免费的软件工具– ProVis ,它运行依赖于JAVA环境,在 Reis Robotics 的工业机器人控制系统 Robot Star V 使用过程中,它的地位是举足轻重的,经常要用它来可视化一些系统内容。Provis 里面有几大模块,本文来介绍其模块之一 Oscilloscope 即波形图用来监测机器人的相关变量的功能。

预备知识:
Reis 工业机器人的控制系统里有很多系统变量,用于描述机器人的各个状况,可参考RobOffice帮助文件中的 sysvar 文档。比如 _RACTUAL_SPEED[24]  这个变量,就是用来描述各个直线轴或者转轴速度的,方括号里面的24表示可以用来描述24个轴的数据,RACTUAL_SPEED[7] 就表示第7轴的速度。本文就以此变量为例,用Provis来监测第7轴的速度。(第7轴一般来说就是外轴,区别于本体的6轴,多为变位机传送带等轴。)
关于Provis的安装,参见上篇文章《REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍》。在接入系统前,需要先在示教盒上设置ProVis接入的帐号和密码。

  1. 打开 S:/$CONFIG/$CNF/PROTECT.mpr 这个文件,将光标移到最后一行,然后按F1键进行编辑,在 PROVIS_ACCOUNT 后面输入 用户名 和 密码,之间用空格隔开,比如 PROVIS_ACCOUNT user reis ,就表示用户名为user,密码为 reis,然后按F4键 去掉注释\使本行有效。这样就配置好了Provis的帐户密码如下画所示:
  2. 然后在Window菜单里打开Provis的快捷方式 ProVis OpenGL ,在IP地址框里填入欲连接的机器人控制柜的网络地址,通常是192.168.1.1,然后点击Start Provis 按钮,会弹出帐户密码麻对话框,输入刚才我们的设定,就会弹出Provis的界面。可以看到众多模块功能。
  3. 点击Start->New->Diagnostics->Oscilloscope 即可调出波形图的界面。在右侧Online可以选则需要追踪的系统变量。(注意另一个变量_RACTUAL_POS[24]是用来表示每个轴位置的变量)
  4. 点击添加后,修改为相应的轴数,然后点击Start Trace按钮,即可反映变量随时间的图形变化。如下图,即为机器人运行时第7轴的速度变化,单位为 度/秒。然后使用者就可以在波形上获取自己所需的信息内容,包括时间、速度、加速度特性等,这些数据可以被用来优化机器人动作路径、时间节拍等。

P.S.

  • RobOffice 同样也提供了Provis功能,但是demo版本无法使用此功能。参见上一篇文章的介绍。但是这并不影响ProVis的使用,只要用户购买了Reis的工业机器人控制系统,就可以随时用电脑和网线连接到控制器来体验和使用本功能。
  • 如果能找到 RobOffice V20.2 版本,不需要授权,可以使用此功能,不过v20版本提供的Provis功能较v23版本,简陋很多。而且版本比较老,只适合学习用。
  • 关于ProVis的详细介绍,可参看RobOffice帮助文件中的 provis 文档。(RobOffice的帮助文件很翔实的噢)
  • ABB也有个类似的软件 Test Signal Viewer,界面比较相似,LT没有研究过,感兴趣的可以研究研究看。不过,ABB也可以用RAPID程序,采取时间中断的方式,定期记录机器人的一些状态数据,从而间接获取曲线图。可参见这篇文章《ABB工业机器人用户必读 SafeMove White Paper 及其他》safemove白皮书pdf文档附录11.5 Automatic space definition 一节介绍的方法 -“ With a Rapid module with a cyclic timer you can log the positions during the program movement and optionally save the data into a file. Afterwards you can analyze it with Excel to define the minima and maxima of the motion.”

扩展阅读:

  • ABB Software User Forum : Test signal viewer
    http://www.robotstudio.com/forum/forum_posts.asp?TID=1042&OB=DESC
  • Operating manual – Test Signal Viewer
    http://www.abbrobots.co.uk/EN/page19a.html