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Microsoft AppLocale 解决专业软件乱码实例两则

LT — Mon, 12 Jul 2010 15:09:40 +0000

Microsoft 的 AppLocale 估计有些看客早已熟悉了，这里要介绍在两款专业软件上应用。一个是 SIEMENS 公司的 Step 7，一个是 Reis Robotics 公司的 RobOffice。我的PC是英文XP操作系统，非 Unicode 程序设置为简体中文语言。关于这两个软件，前者正常使用是没有问题的，但是如果要打开有其他非英语注释(比如德语)的项目时，就会提示语言问题，会让更改区域语言设置，这个时候用 Applocale 将区域设为相应的语言，然后加载启动即可；后者呢，在系统区域语言为中文时，主界面会出现乱码（如果区域语言为英语则没有乱码），但是尝试用 AppLocale 将其语言设为默认德文时，没有效果，设置为英文，还是没有效果，非常令人费解，后来在一论坛求助，经人指点说 有时候设置英文无效，可以尝试其他语言，比如土耳其语，LT 按照提示，出乎意料居然解决了 RobOffice 显示乱码的问题，这下看软件界面算是原汁原味了！(后来 LT 以 “土耳其” 和 “AppLocale” 为关键字 baidu 和 google 搜索，居然蛮多实例的，土耳其语真强大啊，哈哈，真没想到)

各位看客如果有类似的情况，可以尝试尝试 LT 上面提到的方法。

P.S. 关于AppLocale，Microsoft 官方的版本会造成一个问题，就是导致其他程序的安装程序会出现乱码，解决办法网上很多了，一搜便知。

另外推荐一个改造过的版本，piaip版本，作者主页：http://ntu.csie.org/~piaip/ 作者的原话：
Wed Oct 6 01:38:15 CST 2004
Microsoft AppLocale, 出名的切換語系工具，不過它有很多問題，包括你裝了後 MSI Installer 都會用上次設定的語系跑等等。
我修正了 AppLocale , 改為 pAppLocale，除了修正 bug 外還讓你建捷徑後執行的程式不會再跑對話窗煩你。

Integrated PLC AC500 in IRC5

LT — Mon, 28 Jun 2010 17:02:33 +0000

前面提到ABB的机器人系统是否有PLC功能，因为 LT 最高只接触到 S4C+ 的系统，所以以 LT 过时的知识只是了解到，到 S4C+ 系统为止，ABB 的机器人并没有集成PLC 功能，如果要让机器人同时提供其他控制功能，就要用到多任务( Multitasking )的功能，这对于那些习惯了PLC 编程的工程技术人员来说，多少有些不习惯。据 LT 所知，其他品牌的机器人，多少都集成了 PLC 功能，比如 Reis Robotics 的系统就集成了一个软PLC系统，类似于S5的指令集。

近日笔者在逛ABB软件论坛时发现 ABB 的 IRC5 控制器已经出现了集成 AC500 PLC 的功能（查看这个主题：RobotWare 5.13\Utility\Integrated PLC）。在这个帖子里，j_proulx 提到在 RobotWare 5.13 里 ABB 引入了一个内部 PLC 功能。他还上传了一个PPT附件，里面介绍此功能，感兴趣的看官可以下来看看。

摘录一点PPT中的介绍：

AC500 PLC mounted inside cabinet door (Single Cabinet only)
DeviceNet connection for real time data exchange
Ethernet connection to Service Port for programming and commissioning
Software infrastructure for PLC – IRC5 interaction
FlexPendant user interface for basic AC500 control and monitoring
Control Builder PC engineering tool

P.S.
1、AC500 PLC 的 Datasheet : http://www.clrwtr.com/PDF/ABB-Controls/ABB-AC500-PLCs.pdf
2、IRC5 的 Datasheet : http://www05.abb.com/global/scot/scot241.nsf/veritydisplay/da1ec30975d92fedc1257706006d1080/$File/IRC5%20datasheet%20PR10258%20EN_R11.pdf

有一个MM…

LT — Fri, 18 Jun 2010 08:27:55 +0000

昨天去客户工厂做事，中午我们4个人要在工厂食堂吃饭，按照老办法，打算找他们的员工代我们刷卡，我们直接给他现金。食堂的饭菜是4元一份，我们以前都是直接给代刷卡的人5元的。这次我们还打算这么做，去排队，前面是个很看着很舒服的MM，打招呼，问可以代我们刷卡吗？我们付你现金。MM答应了，我给她了一张20元的钞票，不过她说什么都不要多付的4块钱，非要说要找给我。我百般推辞，无效。执意要给。她说要么等会去小卖部把钱退出来给我。我只好苦笑，然后我们拿了汤就去吃饭。边吃我还边想，你又不记得我，又没我们信息，等会儿还会找得到我们吗？吃完饭我们没耽误就撤出食堂去做事，也没留意那MM在什么地方。

不料，等我们下午结束，准备从客户工厂撤退，在门卫处拿回所押的证件的时候，门卫阿姨突然问，你们中午是不是在食堂吃饭了啊，有个小姑娘过来问哪个单位的有四个人在这边，然后留了5块钱，让门卫转交给我。我顿时唏嘘不已。多好的MM啊！唉，还让人家倒贴一块钱。

RAPID 编程中对边沿检测

LT — Sat, 05 Jun 2010 11:58:31 +0000

RAPID （Robotics Application Programming Interactive Dialogue）是 ABB industrial robots 的编程语言，是 LT 非常欣赏的一种高级语言。

LT在使用中曾经遇到一搞PLC的同事咨询，ABB的IO系统是否可以象PLC那样有对信号边沿检测的功能？笔者当时并没有发现IO配置上有此功能，于是一直在思考这个问题。（如果看客你知道有这个功能，请不喜吝啬告诉小弟，不胜感激！）

近来在想，RAPID中的Interrupt功能是不是有此功能吗？当一个信号由0变为1，或由1变为0时，触发一个中断子程序来处理后续，是不是就有类似PLC中的上升沿，下降沿检测功能呢？

SixthSense- integrating information with the real world

LT — Sun, 10 Jan 2010 07:28:26 +0000

这次介绍的是MIT媒体实验室的一个互动技术，官方这样描述“’SixthSense’ is a wearable gestural interface that augments the physical world around us with digital information and lets us use natural hand gestures to interact with that information.” 其实也不是多么新潮的概念，早在2000年，那个尼葛洛庞帝就提出过这些概念，废话不多说，至于看后有什么想法，见仁见智。

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQxNzY2MDUy.html

‘SixthSense’ website: http://www.pranavmistry.com/projects/sixthsense/

IAS2009工业自动化展

LT — Mon, 02 Nov 2009 04:07:23 +0000

官方网站： http://ias.ciif-expo.com/
地点：上海市浦东龙阳路2345号上海新国际展览中心 E1-E3馆
时间：2009.11.03-2009.11.07

参展的机器人厂商并不多，ABB (展位E1 A001)、FANUC (展位 E1 A028) 是一如既往的财大气粗，大面积展台，醒目的展位。还有 Stäubli (展位 E1 B088)也将展出其自己的机器人。值得一提的是COMAU，此次参展的不是工业自动化展，而是航空航天技术展，位于E6馆 A-9-3号展位。

看点：
1、ABB IRB120 、IRB1600&IRB6600
2、FANUC M-2000iA、M-1iA、Paint Mate 200iA
3、Stäubli “robot dance show”
4、COMAU Smart Six

Bruce 给我们带来了最新的报道，请移步他的小站：自动化展览中的机器人

Robin 给我们带来展会中的大量图片，请移步他的论坛：工业机器人应用论坛—–专业的工业机器人交流平台！

IAS2009展馆导览

到现场还见到了大名鼎鼎的机器人博主 Brucebot 本人。

Hollow Wrist 工业机器人的中空手腕

LT — Sun, 20 Sep 2009 14:01:03 +0000

看到 Hollow Wrist 这个词是在 COMAU (柯马)为上海埃森展(2009.06.02-2009.06.05)的海报上，柯马称其中文名称为“中空机械腕”，不过LT从别处看拍的展会照片来看，COMAU并没有展出这类机器人，这个还有待确认。而在刚刚结束的德国埃森展(2009.09.14-2009.09.19)上，KUKA(库卡)展出了具有Hollow Wrist概念的新型号机器人。

工业机器人的结构设计有跟风的趋势，或者也可以说不同时期不同的设计理念，最早的比如平行四杆机构，后来的3轴直接悬臂结构，用机械弹簧替代气体弹簧，各大品牌都是一窝蜂的跟进，现在看来hollow wrist也是一种趋势。从目前的机器人机构来看，第1、2、4轴已经可以做到中空，电缆和气管等可以从中穿过，但是对于6轴，夹具上电缆气管等只好走外面然后再到工具上，这样，在实际生产中，电缆的布线就是要十分注意讲究，不然在机器人高速运转时，上臂带着管线一起飞舞，电缆和气管就有被甩坏拉坏的可能性。Hollow wrist结构的出现，使第6轴也中空，它能使所有的管线位于机器人手臂内部，最大程度上避免了上种情况，从而简化了编程和布线环节。

COMAU的具有hollow wrist的机器人为Smart NJ4系列，目前NJ4有NJ4 170-2.5 和 NJ4 175-2.2 两个型号，可以直接点击这里下载pdf详细文档，里面有详细的参数介绍，还有鲜活的图片展示。

The third generation of “Hollow wrist” robot family signed Comau Robotics:
the new spot welding reference. Ten years experience in designing hollow wrist robots together with the new parallelogram structure of latest generation of industrial robots: SMART NJ4. The structure of the robot NJ4 “hollow wrist” makes it possible to keep all the welding gun service and power cables inside the robot. It provides agility, penetrability and applicability characteristics that, at present, cannot be found elsewhere on the market.

Technical Features:

Integrated dressing from the base to the flange of the robot.
Parallelogram structure with no balancing mass.
Perfect symmetry of the mechanical structure.
Strong, agile and streamlined kinetic structure.
Reduction in cycle-time.
Low power consumption: energy saving, up to 25% more
Possibility of installation both on floor and at ceiling
5 years full warranty on integrated dressing
Integrated dressing from the base to the flange.

KUKA是2007年引入hollow wrist的概念的，按照todayrobot的介绍，这个结构是最先应用在 KR 5 arc HW (HW顾名思义就是Hollow Wrist的缩写)这个型号的，在2009.09.14-2009.09.19的德国埃森展上，KUKA展出了同样应用hollow wrist结构的机器人，负载为16Kg的KR 16 arc HW 和 KR 16 L8 arc HW两款型号。具体介绍可看这里。

KUKA Roboter presents the absolute specialist for arc welding: the KR 5 arc HW (Hollow Wrist). This new robot type offers several features that put it in a class of its own. The 50 mm opening in the arm and wrist, for example, allows the arc welding dress package to be routed in the protective interior of the arm. This not only shields the dress package from mechanical influences, but also prevents undesirable whiplash motion during reorientation of the robot. Both torsion-type dress packages and infinitely rotating arc welding dress packages are possible. For the user, this means not only improved component accessibility and optimal protection of the dress package, but also simplified offline programming.

有意思的是同样是Hollow Wrist设计概念的机器人，COMAU的产品是定位于点焊，而KUKA的产品是定位于弧焊。明年将在北京展示的第十五届北京埃森展，又会出现什么样的新技术呢？拭目以待。

p.s. 关于更多机器人的中空手腕，请看achencan的帖子：http://robot.5d6d.com/thread-241-1-1.html

惊人的机器爪子

LT — Sun, 13 Sep 2009 03:07:37 +0000

在网上看到一个视频 ( Skillful Manipulation Based on High-speed Sensory Motor Fusion )，是一个有三个手指的爪子，在配备了传感器的情况下，能做出令人非常吃惊的动作，速度之高，动作之准确，以至于让人后怕，不得不让人想到会不会出现终结者里的那种场景，anyway，技术发展良好的情况下，可以让机器人能更好的为人类服务。

Skillful Manipulation Based on High-speed Sensory Motor Fusion
Video Description:
“This video introduces the demonstration of skilful manipulation using a high speed robotic system. The hand module has 3 fingers, a developed small harmonic drive gear and a high powered knee auxiliary are used for each finger link. The hand can close through joints at 180º in a tenth of a second. The vision system consists of 128 by 128 photodectectors and an all pixel parallel processing array.”

Sensor Fusion Concept:
“A human being recognizes external environment by using many kinds of sensory information. By integrating these information and making up lack of information for each other, a more reliable and multilateral recognition can be achieved. The purpose of Sensor Fusion Project is to realize new sensing architecture by integrating multi-sensor information and to develop hierarchical and decentralized architecture for recognizing human beings further. As a result, more reliable and multilateral information can be extracted, which can realize high level recognition mechanism.”

Would you like to know more?
Tokyo University Ishikawa Komuro Laboratory

再见南京

LT — Sat, 05 Sep 2009 00:51:52 +0000

李开复 离开谷歌了，在写这篇文章时我才刚刚得知，虽然咱不能与李名人相提并论，可是我也换公司了，但是还是继续从事我可爱的机器人事业。尽管新工作并不是那么舒服，尽管新公司是刚成立没几年的小公司，我还是依依不舍的离开了这家自从我一毕业就到这里并连续服务了4年又1个月的公司，义无反顾开始了新的征途，继续追逐我的梦想。

“我们都没有什么可以失去的”，小J说。所以唯一恐惧的就是怕抓不到。每个离开HF的同事都说过， HF是一个大学，在这里，你从校园开始走向社会，学会工作，学会与同事们一起工作，学会与其他部门打交道，学会研究产品，学会管理设备……HF教给了我们一切，不管是好的还是坏的。尽管这所大学已经老了，依然还是能有很多东西可学，只是我停留太久了，不能再落下队伍太久。

还记得在入职培训时，小G曾问我们来HF的目的，我现在还清晰的记得当时说的是来体验一种生活。小L离开HF时，曾在mail里说人生有许多小站， HF只是其中的一个小站。是的，我以前在msn空间里也说过类似的，人生就好比航海，不断地向目的地出发，中间会在一些港口停留，而这些港口都是我们补给的地方。

在Ubuntu 8.04 LTS 下安装使用飞鸽传书 IP Messenger 0.9.6

LT — Thu, 20 Aug 2009 05:17:02 +0000

IP Messenger (中文名称：飞鸽传书，以下简称IPMsg)是一款很方便在局域网内收发消息和传输文件的工具，通常我们常见的是Windows下的版本，其实IPMsg提供了其他平台下的版本，比如Linux。现在Ubuntu越来越火爆，也许你正在使用Ubuntu，而你的朋友还在使用 Windows，怎么用飞鸽和他(她)交流呢，本文则介绍了在Ubuntu下编译安装IPMsg简体中文版的过程。

Ubuntu下，可以用Firefox浏览器或者wget下载源文件 http://www.ipmsg.org/archive/g2ipmsg-0.9.6.tar.gz

可能在我们正式安装前，需要安装一些编译环境所需要的软件包，运行下面命令进行安装

sudo apt-get install build-essential gettext intltool libxml-parser-perl libgnomeui-dev libpanel-applet2-dev gstreamer0.10*-dev

下面正式开始安装，依次执行下面命令：

irobot@irobot-desktop:~$ wget http://www.ipmsg.org/archive/g2ipmsg-0.9.6.tar.gz
irobot@irobot-desktop:~$ tar xvfz g2ipmsg-0.9.6.tar.gz
irobot@irobot-desktop:~$ cd g2ipmsg-0.9.6/
irobot@irobot-desktop:~/g2ipmsg-0.9.6$ ./configure –prefix=/usr –sysconfdir=/etc –enable-systray –with-ext-charcode=CP936
irobot@irobot-desktop:~/g2ipmsg-0.9.6$ make
irobot@irobot-desktop:~/g2ipmsg-0.9.6$ sudo make install

如果没有出错的话，重启系统，就可以在“应用程序”->“附件”里面发现飞鸽的图标。点击运行。还需要设置的一点是把 “字符编码的外部代号”设为CP936，不然从Windows XP传过来的中文文件名会显示乱码。

测试从Windows XP向Ubuntu传了一个300M的文件，传输正常。

P.S.飞鸽传书的网站
英文站：http://www.ipmsg.org/index.html.en
中文站：http://www.ipmsg.org.cn/