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骑行的乐趣

Posted by on 2012/05/18 No comments

2010年买了一辆捷安特hunter2.0，用于上下班代步，用着还算可以，不过最终的结局是送给了某小偷，可恶！四轮虽好，但是不灵活。2012年5月12日，LT 突然很想再买一个自行车，于是直接步行去了捷安特专卖店。

本来是奔着Hunter3.0 去的，不料没有货，店老板推荐了一款，说是和Hunter2.0差不多的，相当于Hunter2.0改进型的车，LT在店内左思右思，最终还是把它拿下了，这个就是捷安特莫曼顿-爱喜270 (iSee270)。
外形很传统，而且自带货架，当个买菜车啥的，也不会感到突兀。第二天，星期日，LT就带着新到手的单车，去朱家角兜风去了。

LT 早就听说淀山湖大道去朱家角路上风景不错，但是一直没有走过，所以这次就决定走这条路线。直接沿着城中西路西行，带着未知，带着期望，在google earth上瞄了瞄路线，就开始了本次的骑行之旅。

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扩展阅读：

关键字：自行车, 捷安特, 莫曼顿, 旅行车, Hunter, 汉特, iSee, 爱喜,

松下GF2小试打月亮

Posted by on 2012/05/07 2 comments

前言：对于相机，LT 一直热衷，但是又每每浅尝辄止。2006年，陪朋友去买佳能A610时，自己在卖场冲动下，入手了富士F11，当时好评如潮的便携机。说他便携，真是比卡片机厚多了，不过不锈钢外壳，拥有光圈优先、快门优先、半手动功能，600万像素，当时算是当宝贝了好一阵子。不过此机终究沦为了工作用机， LT用它最多的就是拍了不少工作上的照片。后来，单反就成了LT一直梦想的机器，无奈价格昂贵，体积笨重又使LT犹豫不决。直到微单出现， LT隐隐约约感觉这个兴许就是自己的菜。

话说，LT使用GF2也并不熟练，感觉和其他的DC也没啥区别，唯一感到新鲜的是，终于可以体验手动对焦的感觉了，可以随心让哪儿清楚就清楚，让哪儿模糊就模糊。这个手动对焦这次就在打月亮过程中起了真正的作用。昨天，公元2012年5月6日，是月球和地球最接近的一天，各地的爱好者都开始摩拳擦掌准备开拍月亮。LT也小试了一把，GF2果然比DC稍许强悍，拍到了像个样子的月球。

主角登场，这个是今天补的照片。GF2 + 变焦镜头 LUMIX G VARIO 14-42mm f/3.5-5.6 ASPH. MEGA O.I.S.  (H-FS014042)， 咱没有长焦镜头，只好用这个变焦头调整到42mm焦距，如果按照4/3换算，等效焦距则为84mm。如果有条件，打月亮长焦是必备的，比如1000mm，这个就是望远镜了！

三角架必备，这个是2006年买F11奸商送的，后来中间的固定螺丝被我拧脱，曾一度休眠，去年过年在家，用老爸的环氧树脂胶水修复好了，于是重新发挥余热。三角架的作用不言而喻，减少抖动。GF2不能够接快门线，而且LT也没有快门线，为了减少手按快门引起的震动，有个变通办法，用自拍模式，比如倒计时2秒。还有用单反的话，要把反光镜预升。不然单反里面的反光镜动作时也会引起抖动。

才开始，LT尝试自动模式，结果拍的倒是很亮，月球成了一个光团了，仔细一想，这个不行，自动测光，自动对焦，打月亮要的是细节，GF2的自动系统无法捕捉到这细节。这个就是自动模式的表现，很璀璨是不？

光圈LT觉得应该越大越好，这个镜头在焦距42mm时，光圈最大为5.6；所以应该尝试快门优先，于是乎调到快门优先模式。先手动对焦，试了几个快门，不是太暗就是太亮，似乎在快门250的时候效果看起来不错。于是就有了下面这个图片（感兴趣的看家可以将原图保存下来看参数）

不过对焦对的还是不准，不锐利。后来LT察看图片，发现ISO为400，心想，是不是把ISO调低点，效果会更好呢？后面 LT看到又有说法光圈调到F11比较好，下次待 LT 有机会再做尝试。

扩展阅读：

关键字：GF2, 打月亮, 长焦, 三角架,

松下GF2升级固件

Posted by on 2012/05/02 No comments

2011年10月，LT 入手了松下的微单 GF2 双头套机，此套机配备了两支镜头：LUMIX G 14mm f/2.5 ASPH  (H-H014) 和 LUMIX G VARIO 14-42mm f/3.5-5.6 ASPH. MEGA O.I.S.  (H-FS014042)。不过固件还是V1.0 的，而在2011年9月13号，松下就发布了V1.1的固件，今天 LT 想起来忍不住想将其升级到最新版本的固件，在无忌研究了相关帖子，就开始动手。

固件下载地址：http://panasonic.jp/support/global/cs/dsc/download/fts/index2.html

升级前的准备，需要把电池充满电，不然GF2拒绝升级。把解压出的固件拷贝到的SD卡根目录，开机后按播放按钮，即开始出现升级画面。为了保险起见，每次只升级一个，分了三次完成。先升级机身固件 GF2__V11.bin ，然后分别升级饼干头的固件 ES101011.lin 和变焦头的固件 ES100711.lin。

GF2机身的升级只是增加了电动变焦头的支持；镜头的升级是优化了视频拍摄时的对焦。似乎看不出升级前后有什么区别。

扩展阅读：

关键字：松下, 微单, GF2, 固件, Firmware, 升级

工业机器人编程之前应该做什么

Posted by on 2012/04/23 No comments

1、检查零点位置是否正确。如果机器人没有被正确校准，那么所有的位置信息都是没有实际意义的。错误的零点校准甚至会伤害人员和机器。那么如何检测零位是否正确呢？ABB机器人可以使用MoveAbsJ指令，指定各轴运动到0度位置，并检查零位标志是否对齐。其他一些品牌的机器人有专门的菜单可以选择使机器人回到零位。要注意并不是所有的机器人位于零位标志时各轴都是处于0度位置。

2、设定工具。机器人最终还是要用来使用工具完成功能的。设定工具包括工具中心点TCP和工具坐标系TCS的设定和工具本身物理属性，如质量mass、重心center of gravity、转动惯量moment of inertia的设定。

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相关文章:

关键字：校准, Calibration,

第一次异国之旅

Posted by on 2012/04/08 2 comments

明天的这个时候，可能就踏上了德意志的陆地上。

办签证：
LT属于吊丝土鳖一类的，从来没出过国门，所以听说要去德国，慌了，签证怎么办理呢？护照办了2年多还是空白。这方面一点经验都没有-_-! 不过，在朋友的帮助下，准备齐了资料，就准备去面试了。

取签证：

 

4月9号
中午11点45的飞机，不料登机后就要起飞的时候被通知机械问题排除不了，要换飞机。结果一直被耽误到15点45才起飞。结果降落到法兰克福机场都已经当地时间22点了。再折腾入住后已经当地时间零点了。

4月14号
新天鹅堡 ( Neuschwanstein )。外面的环境和空气真的很不错，不过，真没必要花12欧的冤枉钱进堡参观。
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Reis Robotics的“大米平板”-REISPAD

Posted by on 2012/04/08 No comments

在 produktion.de  看到 REIS ROBOTICS 新推出的一个PAD ( LINK )，大米平板？关于具体的技术细节，拭目以待。LT 认为应该是与 REIS ROBOTICS 新一代控制系统 RSVI  ( Robot Star 6) 配套使用的(清晰谍照)。还有，LT非常感兴趣的是哪个厂家提供的硬件呢？如果采用不同于PHG10的操作界面，那么很有可能可以实现中文语言界面的切换。这个还得看到了真机才知道。

在此发个古老的RSIV示教盒（逛ebay发现的），怀旧怀旧。

关于 REIS ROBOTICS 发展史

Von der Tuschierpresse zum REIS-Pad in unter 60 Jahren:
(LINK)

  • 1957 Firmengründung als Spritzguss-Betrieb auf einer Apfelwiese bei Obernburg
  • 1961 Erfindung der Tuschierpresse und Entwicklung von hydraulischen Pressen.
  • 1967 Erste Serienmaschine zur automatischen Gießteilentgratung
  • 1970 Erste Automation für Gießereien
  • 1973 Entwicklungsbeginn von Industrierobotern
  • 1979 Erster elektrisch angetriebener Serienmotor
  • 1980 Erste schlüsselfertige Automationszelle mit Roboter für Gießereien
  • 1983 REIS bringt eigene Robotersteuerungen auf den Markt
  • 1986 REIS liefert erste schlüsselfertige Systemanlage mit Robotern aus und entwickelt das erste Klebesystem für die Scheibenverklebung
  • 1988 Einführung der automatischen Programmgenerierung für Scheibenbeschichtung
  • 1989/90 REIS setzt AC-Technik und Absolutweg-Messtechnik ein
  • 1995 Entwicklung eines serienreifen Tankrobotersystems zur automatischen Betankung von Fahrzeugen
  • 1998 Patent für die roboterintegrierte Laserstrahlführung
  • 1999 REIS entwickelt frei programmierbare Robotersicherheit auf Softwareebene
  • 2003 REIS wird Marktführer im Bereich Laserschneidesysteme für Kunststoff
  • 2006 Einstieg in die Photovoltaik. Seit 2008 Marktführer bei der Entwicklung sämtlicher Technologien zur Fertigung von PV-Modulen.
  • 2009 Komplette Fabrikplanung und -ausrichtung für die PV-Branche
  • 2012 RS VI: die erste Steuerung mit dem REIS-Pad

相关文章：

在 2012-04-10 和 2012-04-12，REIS 官方发布了 RSVI 和 REISPAD 的新闻。

关于 RobotStar 相关软件开发者 Franz Som ，Manager Control Development Software at Reis Robotics ，在网络上也是有很多记录，可以以他的名字google出很多网页。

关键字：REIS, 平板, RSVI, 示教盒, ROBOTstar-VI, REISPAD, Reis Robotics, RobotStar 6

robotstar 6

华为(Huawei) 3G上网卡 EC1261与VMware 7 冲突的解决办法

Posted by on 2012/04/05 No comments

重新做了系统，准备Host主机采用Win7，Guest系统采用VMware，一些不兼容Win7 的程序放到虚拟机里运行。不过，发现一个问题，安装了VMware后，华为上网卡EC1261就不能被识别。

搜索得知是普遍现象，华为官方给出了解决方案：

解决Win7系统上数据卡与VMware冲突问题驱动已发布
http://bbs.huaweidevice.com/cn/forum/index.php?app=forum&mod=Detail&act=index&id=14930

前期部分用户反馈在Win 7系统上使用华为数据卡时会与VMware发生冲突，导致无法正常安装驱动。
驱动3.17已修复此问题，出现上述问题的用户可以下载此驱动包后手动安装驱动既可。后续发布的新版本集成的驱动会默认修复此问题。

注意：此驱动目前仅适用于华为WCDMA、CDMA卡，不适用于TD-SDCDMA数据卡。

这个是更新后驱动信息
关键词：HUAWEI, 华为, EC1261, 上网卡, VMware，Win7