LT-irobot

话说 LT 今天在客户现场调试机器人程序，由于现场的三相电源电压不稳，导致机器人死机，无法将修改结果保存，从而使 LT 几个小时的劳动付诸东流，哎，教训！虽然很早就很重视这类问题，但不小心还是疏忽了。引以为戒！

请多动动手指头，常点击一下保存！

LT 曾在 2002 到 2003 年，一度沉浸于邮件技术，当时常泡的一个邮件论坛  bbs.mailsofts.com ，现在这个论坛已经不存在了，但是后来诞生的 The Bat! 中文网也有它的功劳。mailsofts 的没落一方面在于现在使用 mail 客户端的用户越来越少，The Bat! 和 Becky! 等客户端功能也被发掘殆尽，另一方面，古老的邮件协议 SMTP，POP，IMAP 等被认为早已经成熟，没有再吸引人的地方。

这里 LT 想要介绍的是前段时间在手机上试用的一款软件，网易的掌上邮。允许 LT 跑个题，即使现在流行gmail，更有甚者某些狂热爱好者甚至是非 gmail 邮箱邮件拒收，但 LT 还是钟情于 163.com 的邮箱，呵呵，老顽固。这不，网易用户的福音这就来了，手机上的邮箱客户端，经 LT 试用，体验非常棒。亮点在于，其介绍中说“实时推送新邮件（Push Mail）：若有新邮件到您的账号，只要网络通畅，短短数秒新邮件即推送到您的手机。” 这个推送功能，之前LT只知道黑莓有这个功能，但是黑莓的推送功能是需要运营商的介入支持来操作的，但是网易掌上邮的推送是怎么回事呢？

传统的邮箱客户端检查邮件是否到达，无非是一定频率的查询，如果间隔时间短了的话，对于手机来说耗电是个很致命的后果；间隔时间长了呢，邮件到达又不及时。那网易的这个客户端的推送是怎么工作的呢？相关搜索后原来是这样，特定的客户端向服务器发送一个请求新邮件的请求，但并不关断这个连接，服务器一旦接收到新邮件立即将请求响应发送给客户端，实现推送的功能。更详细内幕请移步 IP Push 介绍。

原来这样！技术是肯定会过时的，但是怎样创新永远是个需要不断探讨的话题，值得我们深思。

德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如 KUKA 的工业机器人分别定义了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (注*)。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。

对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。前面 LT 有篇文章介绍了  ABB Robot 电机连接结构 ，机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右图，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。）

而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。

再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、 通过驱动器，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。）

所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。

1. Stop 0 直接切断驱动器供电，同时释放刹车。
2. Stop 1 先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUKA是1秒后切断电源。)
3. Stop 2 只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。

考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？答案显而易见的，Stop 0 的停止模式，运动是不受控的，所以机器人停止时，TCP 可能偏移了路径；而Stop 1 和 Stop 2 的模式，运动是受驱动器减速控制的，机器人停止时，TCP 会停在路径上。

P.S.
为什么要介绍这个呢？因为在工业设备使用过程中，安全是个很重要的话题，Bruce (于仁颇黎) 在他的blog中多次提到过安全问题。了解了工业机器人的运动停止模式，那么我们就可以更好的规划现场布局和编制工业机器人程序。在后面的文章，LT 将会用到本文所提到的知识点，敬请期待。

注*  ：参考《库卡系统软件 5.2、5.3、5.4 最终用户操作及编程指南》page13~14

最近在考虑这样的分工，博客内容专注于自己的原创内容，而一些转载什么的资料性质的内容就发到论坛里去。

话说前几天某段空闲时间，LT 突然想测测优乐USB电源的带负载能力，这个还是上次买ipod nano 5 时，商家送的，带个USB母口，用于MP3/MP4充电使用，型号  UAD04 ，上面标称输出5V1A。于是不假思索，拿出NOKIA充电器 AC-6C 附带的USB连接线，将USB头插入优乐电源上，拿出万用表，啪啪啪，旋到10A电流档，准备直接用表笔短接小头输出测试短路电流（注意，非常规操作，容易烧毁电源，请勿模仿）。测出短路电流为0.67A，然后更为离奇的是，测开路电压居然是6.12V，与标称的根本不符，难道是万用表坏了，于是把USB充电线插到笔记本上USB接口，一测量，居然还是6.12V，怪事，电脑USB口难道不是5V吗，这个以前测过其他主板确实是5V的，难道表真的坏了，找来另一块表，同样的结果。

昨天周末，LT 突然想到这个问题，于是在baidu上以关键字 “6.12V”和“ USB” 搜索，发现原来居然是NOKIA那根 USB充电线的问题，小小充电线 ，隐藏了一些不为人知的内幕（至少 LT 以前不知道）。让我们来看看这个USB充电线，上面标着型号CA-100C，如图：

在一个帖子里（【分析手机充电不停的故障】2月2日更新_暨Nokia手机的充电管理简解），作者详细介绍了此线的作用，原来与 LT 想象的不一样！LT 原本以为这根线只是一个直通线，不料，USB公头后面居然还有电路，整个就是一个DC-DC转换线。会将5V左右的电压转换为6.12V输出用来给NOKIA手机充电，否则，单单5V电压是冲不满NOKIA手机的。

原来还有这种事情！LT 唏嘘不已。岂料，当 LT 再以关键字 “CA-100C” 搜索时发现，DIYer们充分发挥了这根线的作用，他们测出这根线的启动电压有的只要2.4V就可，于是2节1.5V电池(或1节3.7V的18650锂电池)+ CA-100C，一个简单的便携手机充电器就诞生了！感兴趣的看官请在 shoudian.com 里搜索 CA-100C 字眼便可以找到。

P.S.

1、我测量的 AC-6C + CA-100C的数据

• 单AC-6C：空载电压 5.04V 短路电流0.71A

• AC-6C + CA-100 ：空载电压 6.12V 短路电流 0.67A

2、测量优乐USB电源UAD04的数据

• 空载电压 4.95V 短路电流 1A

3、笔记本电脑E41G USB口数据

• 空载电压 5.10V 短路电流(未测担心损坏主板)

Microsoft 的 AppLocale 估计有些看客早已熟悉了，这里要介绍在两款专业软件上应用。一个是 SIEMENS 公司的 Step 7，一个是 Reis Robotics 公司的 RobOffice。我的PC是英文XP操作系统，非 Unicode 程序设置为简体中文语言。关于这两个软件，前者正常使用是没有问题的，但是如果要打开有其他非英语注释(比如德语)的项目时，就会提示语言问题，会让更改区域语言设置，这个时候用 Applocale 将区域设为相应的语言，然后加载启动即可；后者呢，在系统区域语言为中文时，主界面会出现乱码（如果区域语言为英语则没有乱码），但是尝试用 AppLocale 将其语言设为默认德文时，没有效果，设置为英文，还是没有效果，非常令人费解，后来在一论坛求助，经人指点说 有时候设置英文无效，可以尝试其他语言，比如土耳其语，LT 按照提示，出乎意料居然解决了 RobOffice 显示乱码的问题，这下看软件界面算是原汁原味了！(后来 LT 以 “土耳其” 和 “AppLocale” 为关键字 baidu 和 google 搜索，居然蛮多实例的，土耳其语真强大啊，哈哈，真没想到)

各位看客如果有类似的情况，可以尝试尝试 LT 上面提到的方法。

P.S.  关于AppLocale，Microsoft 官方的版本会造成一个问题，就是导致其他程序的安装程序会出现乱码，解决办法网上很多了，一搜便知。

另外推荐一个改造过的版本，piaip版本，作者主页：http://ntu.csie.org/~piaip/     作者的原话：
Wed Oct 6 01:38:15 CST 2004
Microsoft AppLocale, 出名的切換語系工具， 不過它有很多問題，包括你裝了後 MSI Installer 都會用 上次設定的語系跑等等。
我修正了 AppLocale , 改為 pAppLocale， 除了修正 bug 外還讓你建捷徑後執行的程式不會再跑對話窗煩你。