在上一篇文章 《REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍》，介绍了Reis Robotics工业机器人离线编程软件 RobOffice 以及当前的版本情况。版本V21以后的RobOffice 需要授权文件才可以正常使用其功能。而版本V20.2 则不需要授权，但是功能也比较简陋，而且一些设置也与v21版本以后的有所不同。LT 决定介绍这个版本的使用方法，由此使用者可以在PC上学习Reis Robotics工业机器人的一些编程方法和软件特性。

V20和V21以后的版本最明显的区别是 项目文件的存放位置：V20的项目文件是存放于程序安装目录内，而V21以后版本的项目文件则是存在于“我的文档”目录，并且按版本标示目录。

V20的相关文件共有4个，如下图：
相关文件介绍：

• V20_2：RobOffice V20版本安装程序
• roboffice_pcx_gb：英文版的Roboffice使用文档。
• english_language：V20版本自身不带英语语言，需要额外倒入英语语言文件
• Robot RV16 Model：是用Provis的Virtual Robot功能时的机器人模型文件RV16

安装V20后，运行RobOffice，如果有乱码，可以把系统语言设置“非Unicode程序语言”改为英语，或者参考文章《Microsoft AppLocale 解决专业软件乱码实例两则》解决。软件界面如下（软件界面语言为德语）：（注意标题栏 standard 是默认的一个项目名称；在V21版本以后则改为example名称）
下面介绍英语语言文件的导入。需要使用软件 File Transfer ，在上篇文章《REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍》有过介绍。

我们先需要在RobOffice设置远程接入密码，打开文件 S:/$CONFIG/$$CNF/PROTECT.mpr文件，将光标移到第8行，按F1键进入编辑模式，在REMOTE_PASS后面添加密码，用空格分开，然后按F4键去掉本行注释/，使其有效。比如我们设置密码为reis，如下图操作：
然后在Windows程序菜单Reis Robotics->RobOffice 20.2->TeleControl 找到File Transfer快捷方式并运行. 找到英语语言文件，并按下图将文件传输到所需的目录内。（注意，左边连接的是RobOffice的目录，右侧连接的是本地磁盘的目录）
下面我们更改启动后的默认语言，打开文件 S:/$CONFIG/$MAC/AUTOEXEC.mac文件，这个文件是RSV系统启动后自动执行的文件。找到第7行，将要拷贝给变量_ILANGUAGE的数值，由0改为1。然后俺FUNC键，下翻一页，再按F4键“Sprch umsch” 改变语言，稍等片刻，RSV界面就会变为英文界面，不过退回到level1的登陆状态，此时，按F2键 “code word”登陆，登入，即进入level3状态。（level1为操作工权限，仅有很少的操作功能；level3为程序员权限 ，我们平时主要在此权限下操作）
至此，RobOffice v20的本身配置已经完成。下面我们把机器人模型文件(在此 LT 说明一点，如果没有相应的*.wrl文件，RobOffice会根据机器数据文件MDPROG里面的对于机器人类型的配置，自动生成一个简陋的3D模型) 放入相应的目录就可以用Provis来仿真运行机器人程序和操作机器人。

解开Robot RV16 Model压缩包，将里面的web目录，放入RobOffice的项目文件所在目录，比如默认的例子项目文件所在目录为 C:\Program Files\Reis Robotics\RobOffice 20.2\standard （注意：RobOffice的项目文件都会以目录形式存放于C:\Program Files\Reis Robotics\RobOffice 20.2\ 下；而V21以后版本在此处则不同，此暂且不表。）

如果要想使用ProVis里的Virtual Robot功能，则可以参考上篇文章设置Provis的帐户和密码，然后登录到本地网络地址127.0.0.1，就可以使用。
上图即为Reis 旧的机器人型号 RV16（文件robot.wrl）， 另外在法兰盘上附加了一个焊枪(文件tool.wrl) 。

问题：如何能够实时监控REIS工业机器人各轴的速度？各轴的位置？(那么ABB工业机器人呢？)
用途：优化机器人节拍，掌握机器人运行状况等。

Reis Robotics 有一个免费的软件工具– ProVis ，它运行依赖于JAVA环境，在 Reis Robotics 的工业机器人控制系统 Robot Star V 使用过程中，它的地位是举足轻重的，经常要用它来可视化一些系统内容。Provis 里面有几大模块，本文来介绍其模块之一 Oscilloscope 即波形图用来监测机器人的相关变量的功能。

预备知识：
Reis 工业机器人的控制系统里有很多系统变量，用于描述机器人的各个状况，可参考RobOffice帮助文件中的 sysvar 文档。比如 _RACTUAL_SPEED[24]  这个变量，就是用来描述各个直线轴或者转轴速度的，方括号里面的24表示可以用来描述24个轴的数据，RACTUAL_SPEED[7] 就表示第7轴的速度。本文就以此变量为例，用Provis来监测第7轴的速度。(第7轴一般来说就是外轴，区别于本体的6轴，多为变位机传送带等轴。)
关于Provis的安装，参见上篇文章《REIS ROBOTICS 的离线编程软件 RobOffice 介绍》。在接入系统前，需要先在示教盒上设置ProVis接入的帐号和密码。

1. 打开 S:/$CONFIG/$CNF/PROTECT.mpr 这个文件，将光标移到最后一行，然后按F1键进行编辑，在 PROVIS_ACCOUNT 后面输入 用户名 和 密码，之间用空格隔开，比如 PROVIS_ACCOUNT user reis ，就表示用户名为user，密码为 reis，然后按F4键 去掉注释\使本行有效。这样就配置好了Provis的帐户密码如下画所示：
   
2. 然后在Window菜单里打开Provis的快捷方式 ProVis OpenGL ，在IP地址框里填入欲连接的机器人控制柜的网络地址，通常是192.168.1.1，然后点击Start Provis 按钮，会弹出帐户密码麻对话框，输入刚才我们的设定，就会弹出Provis的界面。可以看到众多模块功能。
   
3. 点击Start->New->Diagnostics->Oscilloscope 即可调出波形图的界面。在右侧Online可以选则需要追踪的系统变量。（注意另一个变量_RACTUAL_POS[24]是用来表示每个轴位置的变量）
   
4. 点击添加后，修改为相应的轴数，然后点击Start Trace按钮，即可反映变量随时间的图形变化。如下图，即为机器人运行时第7轴的速度变化，单位为 度/秒。然后使用者就可以在波形上获取自己所需的信息内容，包括时间、速度、加速度特性等，这些数据可以被用来优化机器人动作路径、时间节拍等。
   

P.S.

• RobOffice 同样也提供了Provis功能，但是demo版本无法使用此功能。参见上一篇文章的介绍。但是这并不影响ProVis的使用，只要用户购买了Reis的工业机器人控制系统，就可以随时用电脑和网线连接到控制器来体验和使用本功能。

• 如果能找到 RobOffice V20.2 版本，不需要授权，可以使用此功能，不过v20版本提供的Provis功能较v23版本，简陋很多。而且版本比较老，只适合学习用。

• 关于ProVis的详细介绍，可参看RobOffice帮助文件中的 provis 文档。（RobOffice的帮助文件很翔实的噢）

• ABB也有个类似的软件 Test Signal Viewer，界面比较相似，LT没有研究过，感兴趣的可以研究研究看。不过，ABB也可以用RAPID程序，采取时间中断的方式，定期记录机器人的一些状态数据，从而间接获取曲线图。可参见这篇文章《ABB工业机器人用户必读 SafeMove White Paper 及其他》safemove白皮书pdf文档附录11.5 Automatic space definition 一节介绍的方法 -“ With a Rapid module with a cyclic timer you can log the positions during the program movement and optionally save the data into a file. Afterwards you can analyze it with Excel to define the minima and maxima of the motion.”
  

扩展阅读：

• ABB Software User Forum : Test signal viewer
  http://www.robotstudio.com/forum/forum_posts.asp?TID=1042&OB=DESC

• Operating manual – Test Signal Viewer
  http://www.abbrobots.co.uk/EN/page19a.html