“要确定一个刚体在空间的位姿，须在物体上固连一个坐标系，然后描述该坐标系的原点位置和它三个轴的姿态，总共需要六个自由度或六条信息来完整地定义该物体的位姿。”
上面这段话是摘自[美] Saeed B. Niku 著的《机器人学导论——分析、系统及应用》 中文版第48页的内容。想象一下，一个物体在空间可以在X\Y\Z三个方向平动，也可以围绕着X/Y/Z转动，这就是为什么有6个自由度的原因了。工业机器人使用的途径就是要装上工具（TOOL）来操作对象，那么如何描述工具在空间的位置呢，显然，方法就是在工具上绑定(定义)一个坐标系即工具坐标系TCS (Tool Coordinate System)，那么这个TOOL坐标系的原点就是所谓的 TCP点 (Tool Center Point) 工具中心点。在机器人轨迹编程时，就是将工具在另外定义的工作坐标系中的若干位置X/Y/Z和姿态Rx/Ry/Rz记录在程序中。当程序执行时，机器人就会把TCP点移动到这些编程的位置。
无论是何种品牌的工业机器人，事先都定义了一个工具坐标系，无一例外地将这个坐标系XY平面绑定在机器人第六轴的法兰盘平面上，坐标原点与法兰盘中心重合。显然，这时TCP就在法兰盘中心。不同品牌的机器人有不同的称呼，ABB机器人把这个工具坐标系称为tool0，REIS机器人称之为 _tnull。
下图拿 REIS 的机器人3D模型 RV10-6 来说明，为了突显出默认的工具坐标系，特将模型的本体做了透明化处理。（这个图片是从REIS的软件ProVis里截取出来的）
虽然可以直接使用这个默认的TCP，但是在实际使用时，用户显然希望自己来定义自己的TCP点来更好的操作对象，比如焊接时，用户希望把TCP点定义到焊丝的尖端，那么程序里记录的位置便是焊丝尖端的位置，记录的姿态便是焊枪围绕焊丝尖端转动的姿态。
下图是一个新的工具坐标系的例子，仅向Z轴方向平移，形成的新的坐标系。
为了更好的理解，请观看下面的视频 (ABB RobotStudio)：
http://v.youku.com/v_show/id_XMzEyNzkxMjI4.html
实际上，用户自定义TCP时，是定义了新的tool 坐标系原点在tool0坐标系中的位置，以及新tool坐标系在tool0坐标系中的姿态。如果考虑到动力学因素，还要定义工具的质量、重心、转动惯量。以便更好地使机器人在真实物理世界空间中运动。
扩展阅读：
1、TOOLDATA@ABB http://www.robotarget.com/Item/33.aspx