LT-irobot

看到 Hollow Wrist 这个词是在 COMAU (柯马)为上海埃森展(2009.06.02-2009.06.05)的海报上，柯马称其中文名称为“中空机械腕”，不过LT从别处看拍的展会照片来看，COMAU并没有展出这类机器人，这个还有待确认。而在刚刚结束的德国埃森展(2009.09.14-2009.09.19)上，KUKA(库卡)展出了具有Hollow Wrist概念的新型号机器人。

工业机器人的结构设计有跟风的趋势，或者也可以说不同时期不同的设计理念，最早的比如平行四杆机构，后来的3轴直接悬臂结构，用机械弹簧替代气体弹簧，各大品牌都是一窝蜂的跟进，现在看来hollow wrist也是一种趋势。从目前的机器人机构来看，第1、2、4轴已经可以做到中空，电缆和气管等可以从中穿过，但是对于6轴，夹具上电缆气管等只好走外面然后再到工具上，这样，在实际生产中，电缆的布线就是要十分注意讲究，不然在机器人高速运转时，上臂带着管线一起飞舞，电缆和气管就有被甩坏拉坏的可能性。Hollow wrist结构的出现，使第6轴也中空，它能使所有的管线位于机器人手臂内部，最大程度上避免了上种情况，从而简化了编程和布线环节。

COMAU的具有hollow wrist的机器人为Smart NJ4系列，目前NJ4有NJ4 170-2.5  和 NJ4 175-2.2 两个型号，可以直接点击这里下载pdf详细文档，里面有详细的参数介绍，还有鲜活的图片展示。

The third generation of “Hollow wrist” robot family signed Comau Robotics:
the new spot welding reference. Ten years experience in designing hollow wrist robots together with the new parallelogram structure of latest generation of industrial robots: SMART NJ4. The structure of the robot NJ4 “hollow wrist” makes it possible to keep all the welding gun service and power cables inside the robot. It provides agility, penetrability and applicability characteristics that, at present, cannot be found elsewhere on the market.

Technical Features:

• Integrated dressing from the base to the flange of the robot.
• Parallelogram structure with no balancing mass.
• Perfect symmetry of the mechanical structure.
• Strong, agile and streamlined kinetic structure.
• Reduction in cycle-time.
• Low power consumption: energy saving, up to 25% more
• Possibility of installation both on floor and at ceiling
• 5 years full warranty on integrated dressing
• Integrated dressing from the base to the flange.

KUKA是2007年引入hollow wrist的概念的，按照todayrobot的介绍，这个结构是最先应用在 KR 5 arc HW (HW顾名思义就是Hollow Wrist的缩写)这个型号的，在2009.09.14-2009.09.19的德国埃森展上，KUKA展出了同样应用hollow wrist结构的机器人，负载为16Kg的KR 16 arc HW 和 KR 16 L8 arc HW两款型号。具体介绍可看这里。

KUKA Roboter presents the absolute specialist for arc welding: the KR 5 arc HW (Hollow Wrist). This new robot type offers several features that put it in a class of its own. The 50 mm opening in the arm and wrist, for example, allows the arc welding dress package to be routed in the protective interior of the arm. This not only shields the dress package from mechanical influences, but also prevents undesirable whiplash motion during reorientation of the robot. Both torsion-type dress packages and infinitely rotating arc welding dress packages are possible. For the user, this means not only improved component accessibility and optimal protection of the dress package, but also simplified offline programming.

有意思的是同样是Hollow Wrist设计概念的机器人，COMAU的产品是定位于点焊，而KUKA的产品是定位于弧焊。明年将在北京展示的第十五届北京埃森展，又会出现什么样的新技术呢？拭目以待。

p.s. 关于更多机器人的中空手腕，请看achencan的帖子：http://robot.5d6d.com/thread-241-1-1.html

在网上看到一个视频 ( Skillful Manipulation Based on High-speed Sensory Motor Fusion )，是一个有三个手指的爪子，在配备了传感器的情况下，能做出令人非常吃惊的动作，速度之高，动作之准确，以至于让人后怕，不得不让人想到会不会出现终结者里的那种场景，anyway，技术发展良好的情况下，可以让机器人能更好的为人类服务。

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李开复 离开谷歌了，在写这篇文章时我才刚刚得知，虽然咱不能与李名人相提并论，可是我也换公司了，但是还是继续从事我可爱的机器人事业。尽管新工作并不是那么舒服，尽管新公司是刚成立没几年的小公司，我还是依依不舍的离开了这家自从我一毕业就到这里并连续服务了4年又1个月的公司，义无反顾开始了新的征途，继续追逐我的梦想。

“我们都没有什么可以失去的”，小J说。所以唯一恐惧的就是怕抓不到。每个离开HF的同事都说过， HF是一个大学，在这里，你从校园开始走向社会，学会工作，学会与同事们一起工作，学会与其他部门打交道，学会研究产品，学会管理设备……HF教给了我们一切，不管是好的还是坏的。尽管这所大学已经老了，依然还是能有很多东西可学，只是我停留太久了，不能再落下队伍太久。

还记得在入职培训时，小G曾问我们来HF的目的，我现在还清晰的记得当时说的是来体验一种生活。小L离开HF时，曾在mail里说人生有许多小站， HF只是其中的一个小站。是的，我以前在msn空间里也说过类似的，人生就好比航海，不断地向目的地出发，中间会在一些港口停留，而这些港口都是我们补给的地方。