LT-irobot

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希望可以有志同道合者共同来一起交流！

如果想取得好的效果，必定要有一些差异化的特色，这个只有随着对行业认识的加深慢慢来领悟了。

这个节日是有很多记忆的，我家的风俗是艾叶，香囊，熟蒜头，粽子，麻页，鸡蛋，鸭蛋，五色线，等。儿时的乐趣就是这天带了鸡蛋之类的去学校碰鸡蛋，记得曾经还有人拿来石头鸡蛋来冒充，有意思。

来到南京，转眼已经快4年了，一个人在外，过节的氛围弱很多，有时候就没怎么过过节。今年，觉得得感受下南京本地的风俗，于是就买了绿豆糕，呵呵，实话说并不是多好吃。吃三块就有点腻了。都说桃源村的绿豆糕很好，可是也很贵，一斤就要15块钱。

早上起来照例打开我的小站，不料却发现首页赫然不是我熟悉的页面，然后反应过来，被黑了！幸好我有备份，hacker也手下留情只是改了一个页面。于是赶紧恢复，然后修改所有密码。Damn hacker!

<image>

晚上8点,居然又被改了,气坏. 找support(我以为是ISP的问题),人家回复说:

“Hackers penetrates into your domain with use if improper permission setup and i have found most of the folder’s having 777 setup. Now i have reverted all permission setup for your domain. Please try to upload your site content freshly.”

记不得我才安装时的权限设置了,也许我真的设置了777？ 让人哭笑不得的是support那位仁兄热心查看我的database，说

“I have found that hacker coding is being injected in the table wp-posts and i have removed it successfully. Please check it now.”

岂有此理，居然不事先通知我就删我数据。我回本站一看，哟，这个帖子不见了，赶紧回复他，他说

“If you need to restore the Db to previous stage,then i will do it right now. Please update me and i have removed only the hack image and their post found in wp_posts tables under ID 358, 359.”

那就恢复吧，然后我一看，可不，把我写的这个post当作hacker写的了，真不知道老外怎么想的，当时心里就想，这老外要是懂中文看我这帖子也不会说这帖子是hacker搞的阿，看来普及中文任重道远！

不管怎样，在support帮我改了权限后，看那个无聊的hacker还不会惹事不。

p.s. 考虑到不能为hacker免费宣传，图片还是下掉了。

麻烦是这样来的，当某日机器人宕机，比如电缆故障、系统崩溃等，机器人的resolver counter丢失同步，此时要重新update，当你辛苦做完后，试车机器人轨迹点位，却头大了，点位有偏差！而且不是一个两个点位，且这些点位也不是有规律分布。你所能做的就是只好耐着性子，逐个把点位调整好，整套做下来你会发现宝贵的几小时时间也不在，调点也搞得精疲力竭。

问题是怎样产生的呢？原因就是上一次为此机器人做resolver counter update的操作者并没在机器人的姿态位于正确位置时，进行了更新counter的操作，然后在此错误的前提下又进行了调点的操作。然后下一位操作者又重新做了正确的counter update，于是就面临着点位又一次的调整。

要解决这个问题，可以从两方面着手：一是从机器人本身的设计来说，二是从规范机器人操作员本身的素养来说。

一机器人本身来说

1、备份电池功能失效。counter信息需要由电池电力来保存，一旦电池不足维持记忆，而控制柜又意外断电，那么丢失counter就在所难免。所以维护方面要做好备份电池的及时更换。

2、电缆失效。工作现场的环境恶劣可能会造成电缆的短路、短路，一旦发生，机器人轻则counter丢失、系统损坏，重则损坏硬件。这种失效只能一方面希望生产厂家能采用更高质量的电缆，另一方面使用厂家也应做好生产环境的妥善管理。

3、机器人的设计。生产厂家可以考虑有更方便的集成调零程序和设备，以便发生丢失counter时，能有操作的一致性。

二从规范机器人操作员素养来说

1、一定要强化做counter update时，机器人各关节一定要位于正确位置的必要性。目前来说工厂大，机器人分布广，操作人员不统一，也是此问题的最大头疼点。

2、培训操作员的理论知识，比如为什么要做counter，以及该在怎样的情况下来做。熟悉机器人结构理论，才会有正确的操作，比如常见的有四连杆机构的IRB2400的2轴和3轴就应该让操作员理解这两轴是有关联的，只有将2轴位于正确的位置，才有可能操作3轴。

工具并不是完美的，这就需要有一套科学的管理流程来最大化降低工具的弱点。写到最后，在别处看到一句话我想很适合做结尾：归零，是否就能回到原点？

“热气球的驾驶员，他是依靠自己的技术，借助随时变化的风向，避过不利自己的逆向风，把握住有利于自己的顺向风，才能把客人渡到目的地的。” 在聊选择的时候，朋友小S拿杨澜作为例子，给了我这样的建议，乘热气球和乘坐其他交通工具是不一样的，其他的，你知道具体你能到的地方，而乘坐热气球的话，你预先是不知道具体的降落地点的，只能大致确定可以到达的区域。

所以不能不关注下杨澜的人生。1994年在她作为央视主持人四年后事业高峰时，她开始觉得有点虚：“一开始央视让我一下子进入一个殿堂，但是我往下一看，空空如也，下边的基础都不是我自己建起来的，是一个庞大的机构赋予你支持，我觉得特别不踏实，所以我得自己从下边垒砖头慢慢起来，这样才会踏实。” 资助她留学的正大集团总裁谢国民先生，说了这样一句话：“我觉得一个节目没有一个人重要。”26岁的时候，杨澜远赴美国哥伦比亚大学，就读国际传媒专业。在异乡经历练了艰苦的生活，但也正是苦难让她开阔了视野，利用业余时间，她与上海东方电视台联合制作了《杨澜视线》，完成了一个娱乐节目主持人向复合型传媒人才的过渡。1997年回国，1998年便加盟凤凰卫视中文台，《杨澜工作室》开播，负责主持、选题、预算等，更是积累了各行业的资源。1999年，杨澜辞职一度沉寂，2000年3月大动作，准备做阳光文化。2004年实现盈利。

她始终把自己定位于传媒人，无论她如何转变都不偏离这个主线。每一次的变化，都是为了更好地向传媒人的目标进发，不同的是每次都是层次的提高。杨澜是一个拥有外表和智慧的女人，她的历程我觉得值得思考。

终于把以前在roboticfan的blog文章转了过来，彼blog用的oblog程序，需要转成此wordpress能导入的。不过网上的文章都是转来转去，难免有些不适合自己。

在 http://www.52004.com.cn/897.html 写道

首先进入Oblog的后台，选择日志里的备份日志，导出XML格式。

使用记事本打开，将 ]]> 替换为 ]]></content:encoded>，<![CDATA[#isubb 替换为 <content:encoded><![CDATA[，将文档内的<description> 与</description>全部删除（就是这条，冰古大大没有写）。将头部的encoding=”gb2312″修改为 encoding=”utf-8″。另存时选择UTF-8格式。

然后选择WordPress里管理，导入,RSS导入。

之后呢就是漫长的整理分类了。

<![CDATA[#isubb 实际上我没有发现#isubb,所以我改成替换<![CDATA[

不过，以前post的commnet内容没有转过来，也就算了。