并联机构 和 机器人
我们常见的机器人是6轴串联的，所以同时也存在着并联的。下面的例子一个做输入，一个做输出。
A
Omega.x haptic device
Omega.x haptic device是Force dimension公司的一力反馈设备，其精度非常高，使用其重力补偿，实时速度监控等功能可以极好的实现微小的控制．
几个相关应用
Sensei? Robotic 机器人心脏手术系统
http://chinarobot.bokee.com/6384818.html
机器外科医生和人类在「呕吐彗星号」上打擂台
http://cn.engadget.com/2007/11/08/robot-surgeons-compete-with-humans-aboard-the-vomit-comet/
B
ABB的并联机器人
并联机床
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