LT-irobot

ABB和KUka的工业机器人都有调零这一步骤，然而，kuka的调零似乎要方便准确很多。现场工作环境因素的不确定，常常导致丢失counter，不得不将机器人本体各关节恢复到零点，然后update counter。ABB工业机器人的调零很是不方便，需要用肉眼瞅着来做，在不在零点与否，取决于6个轴的标记是否对正，全凭肉眼辨别。kuka的就可以用电子调零来取代人工这一环节。

ABB的这种方式，导致很多维护问题：

1、调零困难。如果机器人现场摆放位置不利，比如高台，调零就是一个苦差事，爬上爬下。

2、导致点位偏移。为什么这么说呢，调零不是一个人做的，调点也不是一个人做的，如果某次由于意外，丢失counter，重新调零，可能与上次的标记位不一致，直接导致update counter后，点位发生偏差。

所以，如果要进行一些丢失counter的工作前，如果空间允许，一定要先走到零点。

这里还有一篇介绍: 零位校准

这里还有一篇具体演示操作： ABB机器人S4CIRB140原点设定方法