By: 浅谈工业机器人的运动停止 | 于仁颇黎@机器人

浅谈工业机器人的运动停止 | 于仁颇黎@机器人 — Thu, 19 Jan 2012 04:48:17 +0000

[...] 主菜单跳至主内容区域跳至副内容区域机器人信息机器人文档国产机器人工作思考软件应用机器人应用机器人问答ABOUTWish List 文章导航 ← 上一篇下一篇 → 浅谈工业机器人的运动停止发表于 03/09/2011 由于仁颇黎｜0 Views ｜作者：于仁颇黎注:本文作者为LT,原文链接请查看:http://www.davidrobot.com/2010/08/stop-of-robot.html德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如 KUKA 的工业机器人分别定义了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (注*)。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。前面 LT 有篇文章介绍了 ABB Robot 电机连接结构，机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右图，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。）而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、通过驱动器，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。）所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。Stop 0 直接切断驱动器供电，同时释放刹车。Stop 1 先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUKA是1秒后切断电源)Stop 2 只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？答案显而易见的，Stop 0 的停止模式，运动是不受控的，所以机器人停止时，TCP 可能偏移了路径；而Stop 1 和 Stop 2 的模式，运动是受驱动器减速控制的，机器人停止时，TCP 会停在路径上。P.S.为什么要介绍这个呢？因为在工业设备使用过程中，安全是个很重要的话题，Bruce (于仁颇黎) 在他的blog中多次提到过安全问题。了解了工业机器人的运动停止模式，那么我们就可以更好的规划现场布局和编制工业机器人程序。在后面的文章，LT 将会用到本文所提到的知识点，敬请期待。注* ：参考《库卡系统软件 5.2、5.3、5.4 最终用户操作及编程指南》page13~14扩展阅读:ABB：Difference btw Autostop (AS) & General Stop(GS) of safety boardhttp://www.robot-forum.com/robotforum/abb_robot_forum/difference_btw_autostop_as_general_stopgs_of_safety_board-t6815.0.html你可能也喜欢06/08/2011 — 工业机器人技术推广计划[PPT] (5)03/11/2011 — 2011广州自动化展之工业机器人 (1)03/09/2011 — ABB2600ID工业机器人简评 (11)08/25/2010 — 机器人抢走人类的工作 (2)08/23/2010 — 感谢各位支持 (2)08/17/2010 — 面向学生的免费机器人应用推广中心 (16)05/01/2010 — 广州数控RB08工业机器人 (9) Tags: LT,工业机器人,机器人应用,运动停止此条目由于仁颇黎发表在机器人应用分类目录，并贴了 LT、工业机器人、运动停止标签。将固定链接加入收藏夹。 google_ad_client = "ca-pub-4124873028623523"; /* 468X60 ads */ google_ad_slot = "8650352004"; google_ad_width = 468; google_ad_height = 60; 最近评论于仁颇黎@机器人: 主菜单跳至主内容区域跳至副内容区域机器人信息集成应用机器人文档国产机器人工作思考软件应用机器人技术机器人问答加入/投稿文章导航 ← 上一篇分发饼干的Adept移动机器人(视频) 发表于… 于仁颇黎@机器人: 主菜单跳至主内容区域跳至副内容区域机器人信息集成应用机器人文档国产机器人工作思考软件应用机器人技术机器人问答加入/投稿文章导航 ← 上一篇分发饼干的Adept移动机器人发表于… 于仁颇黎@机器人: 这个应用的话,本体就要用到Adept Mobile Viper Mobile Manipulator了,一个底座加上一个机械手臂,还等什么的,去吧,哈哈.你可能也喜欢12/07/2011 LT: http://brucebot.blogbus.com/lo gs/23237655.html (新地址 )他那里总能发现一些好玩的。 youtube的地址：兰新宇: 能不能简单的讲下操作步骤？因为之前没接触过，不知从哪儿入手于仁颇黎: 搜索–>替换可以吧邢建飞: 你好，请问要批量删除每个程序里面的一个命令可以用UE吗？请告诉我具体方法，我只能用U盘上传程序，请回复到我的邮箱。谢谢 Jianfei.xing@itt.com 近期文章KUKA 远程遥操作双机器人我的2011分发饼干的Adept移动机器人(视频)ABB双臂机器人获得红点奖分发饼干的Adept移动机器人Staubli Unimation Mark III Robotic Arm 500 & Controller机器人行业创造就业机会智能手机机器人iPhone版好奇号火星车上的机械手臂机器人问答社区roboticsfaq.com恢复运行roboticsfaq.com六月份问题选DENSO的性能推荐方法Ham Boing Robot/自动去骨机器人ABB RAPID SOCKET编程工业机器人技术推广计划[PPT]Adept Mobile Viper Mobile ManipulatorBlue Sky,Lake,Cloud 机器人职业焊接技工（超声波焊、振动摩擦焊、机器人焊），长沙广汽江森汽车内饰系统有限公司(湖南长沙市)电控专家（机器人算法、变频调速方向），长沙中联重工科技发展股份有限公司(湖南长沙市)昆山诚聘机器人男教师一名，南京东方娃娃教育培训中心(江苏)工业机器人销售工程师/项目经理/编程调试工程师（可兼职），武汉锐菱机电工程有限公司(河北石家庄市)机器人现场调试工程师，新奥博为技术有限公司(河北廊坊市)机器人工程师，廊坊中德汽车座椅制造有限公司(河北廊坊市)机器人教师，吉林乐高培训学校(吉林吉林市)焊接设备，机电设备，数控切割设备,焊机，切割机，机器人销售经理及销售代表，北京工大宏远焊接技术有限公司(河北廊坊市)幼师机器人乐宝教师/幼师机器人乐宝老师，上海秦商文化传播有限公司西安分公司(陕西西安市)机器人学校校长，新乔国际教育集团(广东惠州市) 本博客所有文章版权为于仁颇黎@机器人所有，转载请注明出处. 2004-2012。页面加载45次查询，加载时间4.904秒 [...]

By: LT-irobot » 浅谈工业机器人的运动停止

LT-irobot » 浅谈工业机器人的运动停止 — Sun, 15 Aug 2010 04:27:06 +0000

[...] 对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。前面 LT 有篇文章介绍了 ABB Robot 电机连接结构，机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。 [...]

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