ABB机器人本体(机械臂)需要六个自由度，所提供的动力来自于6个三相交流伺服电机(Servo Motor)，每个交流电机除了三组线圈绕组导线外，还有其他部件的引出线：一组接PTC，一组接刹车(Brake)，还有编码器(Resolver)有三组导线。6个电机的刹车电路并联成一路，PTC温度检测6个是串联成一路。 6个编码器的电路与SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元(Drive Unit)供电。
机器人不工作时，六个电机的刹车电路不通电，电机依靠刹车片摩擦固定，经过减速器后，整个机械机构死锁。工作时，电机通电，刹车电路通电，刹车片松开，电机依靠磁场固定。某个电机温度异常时，PTC总阻值变大，控制器报警停止工作。
2 Comments.